六足ロボット歩く
ライントレース・ロボットが完成したので後回しになっていた六足ロボットをいじる。
ポーズを編集しATMega328Pのeepromに書きこむプログラムを作成。
Arduinoはこの辺のライブラリが充実しているのでとても簡単にできる。
18個のサーボの位置をキー入力で編集していくのはなかなか面倒だがやらないと進まない。まず、座りポーズと立ちポーズと中間のポーズを作成し、それぞれ’a’,’d’,’s’キーに割り当てる。’a’,’s’,’d’と順に押すと徐々に立ち上がる仕組みだ。
動かないサーボが出てきて交換したりしながらもちゃんと動くようになったので、歩行パタンの作成に進む。今度は6つの歩行パターンをzxcvbnの各キーに割り当てる。で、zxcvbnのキーを順に押していくと歩いた。長かった…ここまで到達するのに、どれだけかかったことか。2月にサーボを注文してからだから5ヶ月。でも、作業はあまりやっていないので投入時間は意外に短い。
とりあえず、記念(証拠)に動画を撮影しておく。ノートパソコンとZigbeeで通信しポーズ指令を送っている。電源投入後しばらくは通信出来ていないようでキー入力に反応していないが、その後ちゃんと歩いている。
電源は外部から供給している。リポ電池はあるのでロボットに搭載するのは簡単にできるのだが、電源スイッチをつけ忘れたので外部電源で実験することにした。
ここまで来て反省している。6足ロボットには手を出すべきではなかったかもしれない。本来なら、このあと コントローラをもっと良いものにしてサーボの分解能を上げたり、PS2コントローラで操縦できるようにしたりすべきなのだが、そんなことできて当たり前で、やるきがおこらない。
香港で安いサーボが手に入るということがわかって、それなら6足ロボットを安く作れるという思いつきだけで始めてしまったのが軽率だったのかもしれない。何を作るにしても、それなりの完成度をもたせるにはかなりの時間を投入する必要があるので事前に十分検討してからとりかかるべきと思う反面、そんなことに悩んでいたら楽しくないとも思う。
結局、やすいサーボと手抜き構造でも六足ロボットは十分動くことが分かったのでよしとしよう。
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