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ライントレース・ロボット2014

ロボコン部が、なかなか自動機のプログラムを作れるようにならないので組込みプログラミング教育の必要性を感じている。それと新入部員の講習の教材も兼ねて、3年前に作ったライントレース・ロボット若干作り直すことにした。


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ライントレース2号とCNC


夏ロボコンも近づいたので、ライントレースの高速バージョンを作成し、学生に範を示そうかと考える。

ギアをタミヤのツインモータ・ギアボックスからダブルギアボックスに変更し、ギア比を変えることで高速化する。合わせて、基板の位置も変更し、前重心を改善するというのが目論見。
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ライントレース・ロボット解説

ライントレース・ロボットが完成したので情報をまとめてアップしておきます。
このロボット製作はロボコン部の部員に教育するための教材開発を目的でした。そのため以下のことを考慮して設計しました。

  • 作り易いメカと回路
  • kumaduinoを使用する
  • 電池の本数を少なくする

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ライントレース・ロボット完成


ライントレースロボットがちゃんとラインをトレースできるようになったので完成したということにしたいと思います。ちゃんと動いた様子を撮影しyoutubeに上げました。
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XBeeでリモコン

XBee装着したライントレーサ

いよいよライントレースロボットのプログラムを始めようとするが、やっぱり離れた状態でもコマンドを送ったり返事を返してもらったりしたいということで、FTDI Breakout用の6ピンコネクタにXBeeを取付ようと検討するとなんかXBeeエクスプローラ5Vマイコン用(995円)てのが、そのまま使えるような気がするのでXBeeモジュールといっしょに買ってみた。

届いたのでコネクタを取り付けkumaduinoに挿すと電流が流れすぎる。kumaduino側のCTS端子の処理を間違えていた。とりあえずパターンカットしてX-CTUで設定したX-Beeを接続、PC側で端末ソフト(putty)を立ち上げて無事XBee経由で通信ができた。これは結構応用が効いてかなり便利かも。 XBeeでDTR信号も接続されればPC側のIDEからプログラムの書き込みもできるのだが、それはできないようだ。手で良いタイミングでリセットしてやればできるはずだが面倒だ。まぁ、これで十分か。

ライントレース

回路実装

ライントレースロボットの回路を製作。センサの動作などを確認した。いよいよプログラムを作らなければならない。

センサー製作

センサー

ライントレース・カーのセンサーを製作。なんか、ゆっくり進めています。動作を確認すると感度が低い。前に実験したときは感度がかなり高かったのにと思い、資料を見直したらフォトトランジスタのエミッタとコレクタを逆に繋いでいた。感度は低いもののそれでも一応動作するというのが面白い。モータドライバーやステップアップDC-DCコンバータの動作も確認したので、次は組立。

ライントレースカー試作中

ライントレースカー

組み立ててみた

ロボコン部の教育用にライントレースカーの試作中。

昨年、ロボコン部は九大で行われた夏ロボコン(大学ロボコンの練習会みたいなもの)に参加し、そのライントレースカー部門に多くの1年生が参加した。なんか、ライントレースカーとか簡単に作れると思っているようで、特に聞きに来ることもなくそれぞれ作っていたので、どうなるのだろうと思いつつ見ていたのだが、結局大会当日までにまともに動くようにならず全員棄権。その後自力で動くようにしてくれれば良いなと思っていたがそんな様子もなく今に至っても動くライントレースカーは無い。
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YouTubeとかも気軽に使う

最近はYouTubeとかも気軽に使うようになってきた。

熊大からくりサークル部員が作るライントレーサもそれなりに動くようになってきたので、記念に動画撮影。

こちらは九州大会を来週に控えたETロボコン。これも からくりサークル。 

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