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うだうだ日記 2002年 5月26日

2002年5月26日 日曜日

H8/3664と戯れる。 RCサーボの制御プログラムほぼ完成。 PID制御で、ちゃんと微分ゲインをいれて制振できた。 しかし、モータドライバーの TA7257のPWMの周期を8msまでにしか 縮められず、サンプリング周期もこれに合わせてしまったため、 ゲインをあまり上げらなくて性能はいまいち。 積分のゲインは未実装。 次は NECの μPD16805で作る予定。