メカ | うだうだブログ

メカっぽいものを作りたくて

2012年5月9日水曜日 Category - メカ, 電子工作 Comment : 0

メカっぽいものを作りたくて,秋月で売っているコパルのステッピングモータのドライバーをＴＡ７７７４ＰＧを使ってkumaduinoの上に3回路組んでみた。

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スライド機構の製作

2011年8月18日木曜日 Category - メカ, ロボコン部 Tag - CNC Comment : 1

5mmのジュラコンの板をCNCで削り、MicroRAXと組み合わせ、スライド機構を作成した。

何をしているかというと、NHK大学ロボコン用の要素技術の開発。ロボコン部が一向にロボットを作れないので、要素技術を開発し見本として見せてやろうとしているわけなのだが、これが案外難しい。
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MicroRAX購入

2011年8月9日火曜日 Category - メカ, 買い物, 電子工作 Tag - MicroRAX Comment : 1

1cm角のアルミフレームMicroRAXを購入してみた。購入したのは90cmのアルミフレーム7本にネジ金具等がセットになったPro Kitで、価格は $180。送料が$36.05で合計$216.05, Paypalで払って17,391円ということは1ドル80.5円。注文したのが7月23日で、品切れだったのか発送は7月30日で8月7日に到着したので、かなり待たされた印象がある。ちなみに配送方法はUSPSの一択だった。
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六足ロボット歩く

2011年7月6日水曜日 Category - メカ, 動画, 電子工作 Tag - 六足ロボット Comment : 0

ライントレース・ロボットが完成したので後回しになっていた六足ロボットをいじる。
ポーズを編集しATMega328Pのeepromに書きこむプログラムを作成。
Arduinoはこの辺のライブラリが充実しているのでとても簡単にできる。

18個のサーボの位置をキー入力で編集していくのはなかなか面倒だがやらないと進まない。まず、座りポーズと立ちポーズと中間のポーズを作成し、それぞれ’a’,’d’,’s’キーに割り当てる。’a’,’s’,’d’と順に押すと徐々に立ち上がる仕組みだ。

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六足ロボット(作業・保管用ベース)

2011年4月18日月曜日 Category - メカ, 金属加工, 電子工作 Tag - 六足ロボット Comment : 0

6足ロボットを保持する台を製作した。ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り組み立てた物。鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個ついている。

自宅で加工した部品

組立

載せた

鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。ロボットが暴れても大丈夫そうだ。ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと簡単に移動できるのが予想外だが便利。

足の先端にもゴム足を付ける予定だが、サーボの取り付けネジと干渉することが判明。そのうち直そう。

六足ロボット(組立)

2011年4月11日月曜日 Category - メカ, 電子工作 Tag - 六足ロボット Comment : 0

サーボには可動範囲があるので、サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、簡単なソフトもできたので、足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。この時の電源電圧の変化を見てみると、50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなくなった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ

電源電圧の変化

支えて保管

フィラメント・スピンドル

2011年3月7日月曜日 Category - メカ Tag - MakerBot,TOM Comment : 0

到着

組み立て

3Dプリンタを使用するそれなりの量の材料(ABS樹脂)を消費する。放っておくと樹脂が絡まってちゃんと供給されずプリントされなかったりするので、たまに様子を見てやればいいのだが、大きなものになると、プリントに数時間かかったりするので、やっぱり放っておいてもちゃんと供給されるようにしたい。ということでDeluxe Filament Spindle Kitを購入。送料を一番安い奴にしたり、誤配されたりで、時間がかかったがやっと到着。

完成

テスト・プリント

早速組み立てて、試しに印刷してみた。材料のABS樹脂を白から黒に切り替えたので色がどう変わるか、途中混ざったり、シマシマになったりするのかと思っていたのだが、そのようなことは全く無くくっきり切り替わった。意外だ。

さらに大物のプリントに挑戦したところ、箱の中で樹脂がリールの下に回りこんでしまい、引っかかってしまいプリント失敗。樹脂を束ねている針金を切るタイミングを間違えたのがいけなのかもしれない。

樹脂がリールから外れてしまう問題以外にも、リールの架け替えができなかったり、メンテがしにくかったりとフィラメント・スプーラの完成度はまだまだな感じ。改良版を自作してみたい。

CupCakeCNCやT.O.MなどMakerBot社の製品全般に言えることだが、これらのものは完成品・商品というより、部品を提供しますので一緒に開発して楽しみましょうという雰囲気の商品である。まぁ、わたしもそうしたいので異存は無い。

六足ロボット

2011年3月4日金曜日 Category - メカ Tag - レーザー加工機,六足ロボット Comment : 0

鍋CADで簡単に描いた図面でアクリル板をレーザ加工機で切り出し、M2のネジで組み立てて六足ロボット試作版が組みあがった。剛性も思ったよりはある。しかし、サーボ18個を動かせるコントローラがまだ無い。

Bear-1を思い出す。 9年前か。FPGAで動かしてたのか。あまり進歩がない。さらっと作れるようになったのが進歩かもしれない。

切り出し

足１本

全体像

写真のものは、足の付根のサーボホーンのつけ方を間違えている。翌日、修正した。

安いサーボを購入

2011年2月21日月曜日 Category - メカ, 買い物 Tag - 六足ロボット Comment : 0

20個

動くかな

何でもつくっちゃうかもの記事で、HobbyKingで安いサーボがあることを知り、20個程購入。$2.99/個を20個と送料$9.99で$69.79。　でも届くまでかなり待たされた。

サーボが動作することは、Arduinoで確認。6足ロボットを作ってみたいのだが、どうなるかな。

TOM完成

2011年1月9日日曜日 Category - メカ, 工作 Tag - TOM Comment : 0

完成

試運転

ファースト・ショット

電気回路を組み込んだ後、マニュアルに従い、1ステップづつ動作テスト。X,Z軸が動かなかったり(ボードに電源がつながっていなかった),X軸の動作が逆だったり(マザーボードの設定が逆だった)、原点調整時に脱調したり(設定ファイルの指定が早すぎた)などしつつ、徐々に動作していく。調整後、無事溶けたABSが出てくるようになり、無事、最初のプリントができた。