H8/3664と戯れる。RCサーボの制御プログラムほぼ完成。PID制御で、ちゃんと微分ゲインをいれて制振できた。しかし、モータドライバーのTA7257のPWMの周期を8msまでにしか縮められず、サンプリング周期もこれに合わせてしまったため、ゲインをあまり上げらなくて性能はいまいち。積分のゲインは未実装。次は NECのμPD16805で作る予定。