サーボには可動範囲があるので、サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。Kumaduinoで作った18CH サーボ・インターフェースが完成し、簡単なソフトもできたので、足の組立を行う。
全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。この時の電源電圧の変化を見てみると、50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。
こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなくなった。
保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。実験と保管用に保持する台を作成する予定。
 6足で立つ |  電源電圧の変化 |  支えて保管 |