ライントレース・ロボットが完成したので後回しになっていた六足ロボットをいじる。
ポーズを編集しATMega328Pのeepromに書きこむプログラムを作成。
Arduinoはこの辺のライブラリが充実しているのでとても簡単にできる。
18個のサーボの位置をキー入力で編集していくのはなかなか面倒だがやらないと進まない。まず、座りポーズと立ちポーズと中間のポーズを作成し、それぞれ'a','d','s'キーに割り当てる。'a','s','d'と順に押すと徐々に立ち上がる仕組みだ。
動かないサーボが出てきて交換したりしながらもちゃんと動くようになったので、歩行パタンの作成に進む。今度は6つの歩行パターンをzxcvbnの各キーに割り当てる。で、zxcvbnのキーを順に押していくと歩いた。長かった...ここまで到達するのに、どれだけかかったことか。2月にサーボを注文してからだから5ヶ月。でも、作業はあまりやっていないので投入時間は意外に短い。
とりあえず、記念(証拠)に動画を撮影しておく。ノートパソコンとZigbeeで通信しポーズ指令を送っている。電源投入後しばらくは通信出来ていないようでキー入力に反応していないが、その後ちゃんと歩いている。
電源は外部から供給している。リポ電池はあるのでロボットに搭載するのは簡単にできるのだが、電源スイッチをつけ忘れたので外部電源で実験することにした。
VIDEO ここまで来て反省している。6足ロボットには手を出すべきではなかったかもしれない。本来なら、このあと コントローラをもっと良いものにしてサーボの分解能を上げたり、PS2コントローラで操縦できるようにしたりすべきなのだが、そんなことできて当たり前で、やるきがおこらない。
香港で安いサーボが手に入るということがわかって、それなら6足ロボットを安く作れるという思いつきだけで始めてしまったのが軽率だったのかもしれない。何を作るにしても、それなりの完成度をもたせるにはかなりの時間を投入する必要があるので事前に十分検討してからとりかかるべきと思う反面、そんなことに悩んでいたら楽しくないとも思う。
結局、やすいサーボと手抜き構造でも六足ロボットは十分動くことが分かったのでよしとしよう。
ライントレース・ロボットが完成したので後回しになっていた六足ロボットをいじる。
香港で安いサーボが手に入るということがわかって、それなら6足ロボットを安く作れるという思いつきだけで始めてしまったのが軽率だったのかもしれない。何を作るにしても、それなりの完成度をもたせるにはかなりの時間を投入する必要があるので事前に十分検討してからとりかかるべきと思う反面、そんなことに悩んでいたら楽しくないとも思う。
ルンバを購入し、毎日とは行かないが、思い出したように動かしている。あ、ゴミがある。ルンバ動かそうという感じ。ちょっと動かすだけでたくさんゴミが集まるので仕事はしているようだ。
[/caption]あと、ルンバがハマる場所がある。１つは部屋に4つあるパイプ椅子。ルンバの走行能力は意外に高く、パイプ椅子のパイプを乗り越えることができるのだが、パイプ椅子の内側に入ったところでなかなか抜け出すことができない。ルンパを動かすときはパイプ椅子を畳みまとめておいておくことにしている。
オリジナルマインドの13万円のCNC Black II 1520を購入した。13万円くらい。金曜日に届き、土曜日から組み立て開始。同じ10万円前後のキットということで3DプリンタTOMと比較すると、さすが日本製、たいへん丁寧な作りと梱包。基本的に鉄の板金加工でネジ止めだけで組み立てる。送りねじがボールねじでも台形ねじでもない、普通のM6の全ねじなのにはちょっと驚いたがよく出来ていると思う。特にトラブルこともなく組み立て終了。
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[/caption]音は基本的に静かで、大してうるさくない。バックラッシュもいまのところ発生していないようだ。パソコンとパラレルポートで接続しなければいけないのがちょっとつらい。パラレルポートがあるウィンドウ機はメインのマシンしかない。メインのマシンの近くで切子が大量に発生するのがちょっとヤダ。集塵機作成キットというのが面白そうだから、つけてみようか。
試験運転が無事終了したCNCでケースのパネルを切削してみた。ケースはタカチのPW-15で、これには2mmのプラスティックパネルが付いてくる。2mmのアクリル板をレーザ加工機で切り出すつもりだったが、CNCで作ってみることにした。
大学ロボコン2011「めざせ！ロボコン世界大会」の放送をTVで見た。
自宅で使っているマウスがたまに調子が悪い気がするので、新しいマウスを買ってみた。
久々にテニスの試合に出場。
当然というか、やっぱりというか、CNC用の集塵機作成キットを購入。一緒にオプションのダストコレクションとBlackⅡ用マウント、さらにMonotaroから安い業務用掃除機まで買ってしまった。
現在作成中の装置にはENC424J600を使ったネットワーク・インターフェースがついている。ENC424J600はMicrochip社のSPI接続のEthernetインターフェースENC28J60の後継のチップで、100BaseT対応や固有のMACアドレス内蔵などの特徴がある。設計時には考えていなかったが、ネットワーク・インターフェースって電気食う、熱もでることを思い出し、動作中のENC424J600に触ってみたらかなり熱い。装置のケースはプラスティックで通風口も無い。この熱源を密閉してしまうと、さすがにこれではまずいのではなかろうかと、小型のFANをつけることを検討。
