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熊本大学ロボコン部がNHK大学ロボコンの第1次ビデオ審査を通過したという連絡を学生からもらった。NHK大学ロボコンに参加し始めてから5年目だが、これで始めてNHKから制作費(今年は7万5千円)を貰えるところまで来た。めでたい。

第１次ビデオ審査通過といっても、よくわからないと思うので。大学ロボコン参加の流れを説明する。

1. 
   8月半ばに前の年のABUロボコンが終了した直後に、次の年のABUロボコンのホスト国のサイトで、英文でルールが発表される。NHK大学ロボコンはABUロボコンの国内予選でもあるので、同じルールで行われる。その1～2ヶ月後にNHKのサイトで日本語のルールが発表される。
   
   
2. 11月下旬までにエントリーシートを提出し、書類審査が行われる。今年は46チームが通過したそうだ。
   
   
3. 製作したロボットの動作の様子をビデオに撮って１月下旬の締め切りまでに提出する。これで第１次ビデオ審査が行われる。この時点でロボットが完成している必要は無いが、有力校のチームは、この時点ですべての課題をクリアできるくらい完成しているそうだ。今年、通過したのは32チーム。通過したチームはNHKからロボット製作費として7万5千円を貰える。
   
   
4. さらにロボットの製作・改良を進め、4月8日17:00必着で再び撮影したビデオを提出する。このビデオで第2次ビデオ審査が行われ、大会に出場するチームが20チーム程度選ばれる。
   
5. 選ばれた20チームは6月9日に東京で行われる「NHK大学ロボコン2013～ABUアジア太平洋ロボコン代表選考会～」に出場することになる。
   
6. 優勝したチームは8月にベトナムで行われるABUロボコンに参加できるわけである。
   
   
   第1次ビデオ審査の結果通知の中の「審査講評」が興味深かった。
   
   
   
   
   • 通過した32チーム全体では、ロボットの完成度にかなり差がある。
     
   • 次の審査まで2ヶ月以上あるので、ロボットの改善・改良を進めて欲しい。
     
     
     
     • 軽量化と剛性の向上により、ロボットの動作をより速やかで堅実なものにする。
       
     • 課題達成のスピードを追求すること
       
       
       
       • 駆動系の設計の最適化（ロボットの選定や駆動機構、ギア比、タイヤの径などの見直し)
         
       • 競技の進め方、課題達成の手順の見直し
         
       
       
     
     
     5年前に大学ロボコンをやりたいといった学生が一人入部してきたのが始まりだった。部品の知識もなく、ロボットも何も作れない状態であったことを考えれば、自分たちで第1次ビデオ審査に通るところまで来たのだから、たいしたものだと思う。5年はかかりすぎかもしれないが、結局は学生のやる気と技量次第なので仕方ない。まだ先は長いと思うが頑張って欲しい。
     
     第1次ビデオ審査の締め切りは期末試験直前で大変だったと思うが、第2次ビデオ審査までの2ヶ月は春休みだ。やる気があればおもいっきり作業ができると思うのだが、まぁそうも行かないのよね。
     
     締め切り間際の忙しさで、新入部員勧誘活動が、おろそかになってしまうのではないかと、ちょっと不安。
     
     ちなみに、ロボコン部のチーム名は「熊大からくりサークル」。「からくりサークル」というのはロボコン部の正式名称。熊本大学工学部公認「からくりサークル」なのだ。
     
     数年前に、部員勧誘活動を行う際に「からくりサークル」では、やりにくいので正式名称を「ロボコン部」に変えようとしたのだが、顧問の先生に拒否されたので、では名乗りを変えようということで、ロボコン部を勝手に名乗っている。大学の公式な場で名乗るさいには、「ロボコン部 .. 正式名称は『からくりサークル』です」とか言っている。
     

[caption id="attachment_4022" align="alignright" width="150"] この絵、使うの２回目です。[/caption]日曜日、熊本城マラソンのコースを自宅あたりから34km程走る。天気が良く暖かくて走り易かった。雪も降り凍えて走った先週とは大違いだ。大会の日も暖かかったら良いなぁ。

このところ帰宅時、暗い中でも走っている人を見ない日は無いほどのマラソンブーム。日曜日の昼間、熊本城マラソンコースの平成大通りや熊本港線などは、多くの人が走っている。特に日曜日は、大会の2週間前で距離を試すには最後のチャンスということだったのだろうか、走り疲れて歩いている人も多く見かけた。 そういう私も34Kmは、かなりしんどくて結構歩いた。

今年はフルマラソン参加2回目なので大幅な記録の向上を目指したいところだが、夏場、炎天下を走る気がせずサボっていたのと、体重が昨年より2Kg程度多いのと、練習のタイムを見てもほとんど速くなっていないので、目標は昨年と同程度、５時間を切れれば良しと考えている。昨年は38Kmから歩き始めてしまったので、それよりも長く走り続けたいというのが目標だ。

そのために最近はランニング中の燃料補給を実験していて、スニッカーズ食べたりウイダーインゼリー食べたりしながら走っているのだが、前回は塩分が足りなかったのか、ランニング後、塩気のものが食べたくなり、スナック菓子をむさぼり食った。

燃料補給用のゼリー各種や塩飴、使い捨てのレインコートも注文したので、あとはゆっくり調整用のランニングをしながら、本番を待とう。

ところで、メールでの通過タイム報告サービスや、40Km地点、ゴール地点でのメッセージ表示サービスを行うスマート ランナーズ サポートの受付が2月1日から開始されている。ゼッケン番号で選手を指定するが、名前からゼッケン番号を検索する機能もある。つまり誰でも簡単にサービスを登録できる。多くの人が知り合いにメッセージを登録し、多すぎて見れなくなるとか、メッセージが物凄く速くスクロールしてしまったりするのではないかと心配しているのだが、どうなるだろう。そもそも私にメッセージボードを見る余裕はあるだろうか。答は２週間後！

以前、DC-DCコンバータが壊れて悲惨な状況を発生させた回路に渦電流保護回路を組み込んでみたので動作テストを行った。


悲惨な状況になったのは、ヒューズも渦電流保護回路もない電源ラインに大容量の蓄電池がつながっているため。ショートモードだと回路が焼き切れるまで終わらない。調査の結果、DC-DCコンバータに耐圧不足の部品があったので交換したが、渦電流保護回路も欲しいところ。次回の納品まで割りと時間があるし、元々電子スイッチ用のFETは実装されているので同じ基板サイズで追加可能だったので、安いFusionPCBに修正した基板を発注した。回路は参考書(パワーMOS FET活用の基礎と実際)の回路を適当にパラメータを変えて作成。

基板に最小限の部品だけ実装し、テストを行う。電源12Vに対して、８Ωの抵抗を３本並列にした負荷、4.5A流れるはずである。3Aぐらいで動作するつもりで作ったのだが、電源が遮断されない。電流検出のトランジスタのエミッタ・ベース間の電圧を確認すると0.6Vぐらいになっている。回路のパラメータから遮断される電圧を計算してみようと思ったが、面倒でやってられない。


そこで使ったことは無いが回路シミュレータを試して見ることにした。調べるとLTSpiceというのが無料で良いらしい。LTSpiceを使う by Kimio kosakaというページを参考に、ダウンロード、インストール後、回路図入力、シミュレーションまで簡単にできた。


結果、このパラメータでは 5～6A程度流さないと電流が遮断されないことが判明。抵抗の値を、いろいろ変えて試すが、電流検出用の 0.1Ωを変えないと,ほとんど効果が無い。バイアス用の抵抗が入っているのだが検出を1A程度早くする程度の効果しかないことも、わかった。電流検出用の抵抗を0.2Ωに変えれば3Aで動作できるようにできるのだが手持ちに在庫が無いし、それほど厳密な動作が求められているわけでもないので、これで行くことにする。1Ωの抵抗を一瞬負荷につなぎ動作を試したところ、電源装置の電流計が動く間もなく、電源を遮断できた。

今後は、残りの部品を実装し、実際の回路を動作させて確認を行う予定。 渦電流保護回路が使えれば何かと安心なので、今後、積極的に使って行きたい。回路シミュレータLTSpiceも驚く程便利だ。これでアナログ回路も怖くない...かもしれない。

ダウンタウンDXで、グラビアアイドルが妖怪オタクだということで紹介された自宅の映像の中にニキシー管時計があった。俄然、興味が出て調べ始める。名前は松嶋初音でオタクっぽい娘らしい。松嶋初音＋ニキシー管で検索して、あっさり本人のブログ記事発見。貰い物で最初は真空管？の時計と書いているがコメントでニキシー管だと指摘されていた。

Maker Faire Tokyoなどでもニキシー管は大人気だが、私は、それほど引かれない。小学生のころ街の電気屋(マツフジ）の電卓売り場でニキシー管の電卓で遊びまくっていたので、それで満足しているのかもしれない。

Macbook Airを買いたい気持ちが薄れてきた。TVを見ながらイジるパソコン無いなぁ、そう言えば最近サーバしか買ってないし、Macbookも使ってみたいしというのが欲しい理由だったのだが、職場に置いていたThinkPad X200を持ち帰り、TVを見ながらイジってみたら当分これで充分という気持ちになってしまった。

TVを見ていてCMになると、何かしたくなるのだが、そこでパソコンがあるといろいろできて便利だ。ブラウザでネットを眺めていてもいいのだが、プログラミング的な作業をしても意外に捗る。CMが終わっても作業を続けることが多い。今はWeb関係をイジっているので、puttyでLinuxサーバにログイン、ブラウザで結果を見たり、資料をみたりしているので、WindowsだろうがMacだろうが代わりはない。

価格.comでMacbook air 11インチ128GBモデルの価格推移を見ると円安の影響かお正月ごろが底で徐々に上がり始めている。まぁでも、待ってれば次のモデルも出るだろうし、もっと買いたくなるまで待とう。

Macbook Airを待とうと思った原因がもう１つある。2月7日に発売されるDS3版ドラゴンクエスト７発売だ。

2000年に発売されたドラゴンクエスト７は、かなり楽しかった記憶がある。ブログにも『やいばのブーメラン』欲しいとか書いている。でも3DSごと買わなくてはいけない。3D表示も試してみたい気持ちもある。ドラゴンクエスト9をDSいっしょに買ってけど、１回クリアしたあとDS自体殆ど使ってないし、本当にやりたいのはFF12(FinalFantasy12)なのよね。でもFF12はPS2用だから、PS3ではできない。PS3用のFF12を出してくれれば良いのに .. 開発中という話は聞いたけど、いつ発売されるのだろう .. ハッ!もしかしてPS2を出してFF12を再度やれば良いだけ？

と思い付き、PS2を引っ張りだして何度目かのFF12を始めてしまった。HDMI接続のPS3の画質に慣れたのでPS2だと画質とか見劣りするかもと思ったが、やりはじめると違いはわかるが気にはならない。まだ３時間程度だが面白い。ライセンスやガンビットのシステムは良く出来ている。

ということで、Macbook Airを欲しいと思っていたらFF12を、また始めてしまったという話でした。

ところで、FF12やドラクエだと経験値をあげるとメンバーのレベルが1から徐々に上がって行くわけだが、これを年齢だと思うと把握しやすい。FF12は３時間ほどやってウァンたちはレベル7でバルハイム地下道にいる。小学校に入学したころだ。クリアする頃にはレベル45～60ぐらいになるから、結構年を重ねた感じ。アーシェやパンネルが40歳になったとかあまりイメージしたくないが、それ以外は割りと良い感じだ。

ＬＥＤ電光掲示板ユニット用に昔作ったRSS表示のプログラムについて質問が来たのだが、昔ソースを公開すると言ったのに、まだ公開していなかったので、これを機会に公開することにした。プログラムはVisualBasicで書かれている。

手元にあったLED電光掲示板で動かしてみたら5年前のプログラムなのにちゃんと動いたので、ちょっと感動。記念に動画を撮影。音声無しの動画だったのでYoutubeで適当な曲をつけた。



Nikon D5100で撮影し、露出が飽和しているのか表示が薄く見えるが、実際には赤く明るく表示されている。引いた画像では明るく映っている。マニュアル・フォーカスで撮ったのでピントが合っていない部分が多々ある。

LED電光掲示板の表示をコントロールするOCXのデモも兼ねて作ったプログラムでOCXは関連ソフト一括ダウンロードに含まれているのだが、Windows7(64bit版?)では上手く動かないかもしれない。

自動でネットから集めたニュースがLEDに表示されると面白い。PCを必要とするのが欠点。単体で電源ONでスグ動けば、もっと気楽に使えて便利な気がする。今なら簡単に作れそうだ。作ろうか。

趣味で作るなら簡単だが、商品にしようとすると色々悩む。表示素子の在庫が沢山あるので、FusionPCBで基板を作って、いろいろと作って遊んでみようかしらん。でも基板止まりにしてしまうと、すぐに邪魔なジャンク品になるのよね。アクリルか何かでケースまで作らねばならない。

先週ひさびさに始めてしまったFF12だが、やっぱり面白い。スムーズな戦闘とかライセンスとかガンビットとか。セーブする際にプレイ時間が表示され、こんなに遊んでしまったのかと良心の呵責を憶えるのが玉に瑕。といっても、表示されないとされないでいやなのだけど。この3連休で24時間以上プレイしてしまった。

ガンビット「HPが最も低い敵」が欲しくて頻繁にガンビット屋を見ていたのだが、フォーン海岸に到達した時点でラバナスタのガンビット屋で売っていて、やっと買えた。

今回は、じっくりレベル上げしたいので、あまり長時間続けてプレイせず気分転換に少しづつするようにしようと思うのだが、RTA(リアルタイムアタック）にも興味がある。検索するといろいろ情報がある。6時間46分36秒という記録があるが、こんなのやりはじめるとめちゃくちゃ時間を喰いそうだ。でも面白そうだ。

前に書いたことがあるかもしれないが、チーム対抗戦か何かでTV番組でやってくれないかな？1時間ぐらいに編集して、DVDで出してくれても良いなぁ。

昨日、第2回熊本城マラソンに参加し無事完走することができた。タイムは4時間28分23秒。4時間半を切れて嬉しい。

今年で2回目を迎える熊本城マラソンは参加希望者が急増し今年は参加者が抽選で選ばれることとなった。定員は9000人で競争率は1.7倍ぐらいだったらしい。地元放送局が、生放送を含め関連番組をいろいろ放送するので、その番組宣伝がたくさん流れ、凄く盛り上がっている。

9時ちょうどに30Kmロードレースがスタート、その2分後の9時2分にフルマラソンがスタートだが、参加者が多いので、私がスタートラインを超えたのは5分後ぐらい。

沿道は応援の人がぎっしり。職場単位の宣伝も兼ねた？応援も多い。東急ハンズ熊本店と書いた応援もある。3月20日オープンで博多店の店長が参加していたらしい。ハンズのエプロンっぽいものつっけて走っているランナーをみかけたのだが、あれは違ったのだろうか。

沿道の応援には、楽器、太鼓の演奏、チアガールなど様々で、いろいろ楽しませてもらった。ランナー側にも各種扮装、かぶり物で走る人も多く沿道に受けていた。

10Kmあたりの熊本西大橋で2分先行してスタートした30Kmロードレースの先頭とすれちがう。今年は、最強の公務員ランナーこと川内優輝選手が招待されていて、すれ違うあたりでは、数人で先頭争いのデッドヒートを演じておりすれ違うフルマラソン側のランナーも声援を送る。

スタート前の目標は、昨年と同程度のタイム。5時間は切りたい、としていた。昨年より体重が1～2Kg程度増えているし、練習のタイムを見ても昨年と同程度、昨年末出場した天草マラソンのハーフでも殆どタイムが変わらなかったからだ。昨年は38Kmあたりで歩き始めてしまったので、この距離を少しでも伸ばしたい。

昨年の38Kmでの失速の原因は、エネルギー切れ、特に糖分切れだと考えていたので、今年はエネルギーの補給に心を砕いた。当日は5時に起床し、スタート3時間前の6時に朝食を取り、さらに1時間半前に小さい餅を2個食べた、これは読んだ本に、ゴールする5時間前まで1時間に1個づつ餅を食べろと書いてあったから。本当は、2時間前と1時間前に１個づつ食べたかったのだが、朝食がまだ、お腹に残っていたのと移動の時間にぶつかるのでこうなった。

スタート前、待ち時間を利用してスニッカーズを1本食べた。スタートしてからは15Kmの給食ポイントで提供されているバナナ、22Kmあたりでは提供されているプチトマトと黒糖ドーナツ棒を食べたが、ドーナツ棒は食べるのが少し辛かった。32Kmあたりの熊本港線の折り返しあたりで、走っているのにもかかわらず寒さを感じたので持参したスニッカーズ・ミニを走りながら苦労してたべ、38Km地点で持参したショッツを食べたのだが、これがショッツ初体験で、その糊のような食感に驚き、少しだけ口に含み、水で流し込んだ。各給水ポイントでは水やスポーツドリンク（アクエリアス）をコマメに飲んだ。

[caption id="attachment_7194" align="aligncenter" width="300"] スマート・ランナーズ・サポート画面[/caption]

今年は2回目ということで、運営面で色々と改善がみられた。まず、スタート地点近くで手荷物の預かり、ゴール近くで返却してくれるようになった。コース中のトイレも増えて改善されていた。スマートランナーズサポートで、登録したメールアドレスに5Kmごとの通過時間を知らせる機能などが提供された。大会後に気がついたが、Web上で通過時間を見ることもできる。ただレース中は「つながりにくくなっております」と表示されていたのでサーバー能力が足りていなかったのかもしれない。40Km地点とゴール地点にゼッケン番号で指定したランナー向けに応援メッセージを表示する機能もあり、試しに自分宛にメッセージを登録しておいたら、ちゃんと読むことができた。自分以外からのメッセージが無かったのが、ちょっと淋しい。

今年はゴールまで走っていけたので4時間28分という自分としては、かなりの好タイムとなった。4時間半を切れたので次は4時間を切ると言いたいところだ。今回は40Kmの通過タイムが4時間13分なので、10Kmをほぼ1時間で走るペースになる。この10Kmを1時間というのが私の基準ペースで練習で走るときは10Kmでも20Kmでもこれくらいのペースだ。フルマラソンで4時間を切ろうと思うと、このペースを上げる必要があるので、かなり大変だ。ちょっと頑張ってみたいと思う。

でも頑張って練習して来年の熊本城マラソンの抽選に外れるとがっくり来るので、定員を増やして抽選無しで参加できるようにして貰いたい。定員1万5千人ぐらいにすれば、希望者の、ほぼ全員が参加できるのではなかろうか？

中国で大気汚染、PM2.5対策でシャープのプラズマクラスターイオン式空気清浄機が売れているというニュースに関連して、シャープのプラズマクラスターイオンは、かなり良い。以前問題になったのは掃除機で効果が無いというだけで、他のものでは効果が確認されておりOEMでも沢山出荷されているという記事を読んだ。今探しても見つからないので紹介できないのが残念だ。そこで紹介されていた車載用のものが7,500円程度と安い。アマゾンのレビューも好意的なので買ってみた。


車が臭い、とは言いたくないが、たまに汗臭さを感じる。週に2回テニス後の汗をかいた状態で乗るので仕方ないかもしれない。いつも臭いわけではないが、自分は慣れて気がついていないというのもいやなので炭の消臭剤を、ころがしている。

シャープのプラズマクラスターイオン発生機は、シガープラグから電源を取りカップホルダーに収まる形状なので設置は、とても簡単。でもカップホルダーが１つ専有されるのが少し不満。

現在のところ効果は、まだ不明。つけたあと臭いと感じたことはない。効果がはっきりしたら、トヨタ純正のプラズマクラスター搭載LEDルームランプにすると邪魔にならなくていいのかもしれない。

[caption id="attachment_7206" align="alignright" width="150"] アマゾンからヨドバシの物を購入。アマゾン強し！[/caption]

とあることからLinuxで使用していたIDEのHDDを読み出す必要が発生。しかし不要な古いLuinuxマシンを廃棄したしまったせいで、IDEインターフェースがあるLinux機が無い。NECのExpress5800/110GDのマザーボードにIDEインターフェースが無いのだ。IDEインターフェースボードの購入を考えたが、数年前に買ったUSB-IDEアダプタがあることを思い出し試して見ることにした。

まずWindows7機に接続してみる。USBデバイスが認識されない。製造元のサイトを探すもWindows7用のドライバーは無し。古過ぎる。当然だろう。

USB-IDEアダプタは使えないと諦めかけたが、試しにLinux機に刺してみるとすぐに認識され、デスクトップにHDDの内容が表示されてしまった。Linux偉い。

結局、探していたデータは見つからなかった。しかし、見つからないということがわかったので、次の作業に移れる。USB-IDEアダプタが便利に使えることがわかったのも収穫。でも今後IDEのHDDを読むことは無いかもしれない。

PC廃棄時にHDDは必ず抜くことにしているが、やっぱりそうする必要はあるようだ。こんなに簡単に読めて、そっくりデータが残っているのは怖い。抜いたHDDを、どう廃棄するかという問題は残るが、とりあえず今ある分はバラして遊ぶ予定。

再開したFF12が一応終了した...つまりヴェインを倒した。時間は40時間ぐらい。レベルは50前後。

前半は、うろうろしてライセンスや経験値、お金稼ぎをしていたのだが、金のアミュレット、雛のティペット 、盗賊のカフスを手に入れて、普通に進んでも、あまり困らなくなり、攻略サイトの情報をみながら、どんどん進み、昨日 ヴェインを倒した。


ヴェインを倒すと、エンディングまでの動画を沢山みることになるのだが、ヴェインの第3形態とか動画とかよく出来ているなと感心しながら見ていた。考えてみると、FF12は何度もやり直しているが、エンディングを見たのは最初の1度だけで、あとは途中で終わっている。エンディングを見たのは2006年以来、7年ぶりだ。

FF12は一応終了したが、最後のセーブポイントから、また始めている。モブ退治とかしながら、レベルを上げて、まだ見ていないところに行ってみたい。その後は、RTAではないが、短時間でクリアするというのにも挑戦してみたい。とかしていると、いくらでも時間が吸い込まれていく...

でもまぁ、気分転換したい時とか、なにもする気が起きないときに、やることがあるのは便利だ。

朝、出勤するため車に乗るがエンジンがかからない。キーが検出できないという表示が出ている。電池が切れたようだ。車を買って約3年、初めての電池切れ。

この車はキーレスエントリーなので、通常はキーを所持してさえいれば,一切キーを触らずドアロックと解除、スイッチを押すだけでエンジンをかけることができる。とても便利。

電池が切れてもエンジンをかけることはできる。電池切れで車が使えなくては大変だから当然ではある。車を買った時に説明を受けた。が、やり方を覚えていない。スイッチのところにキーを近づけて、どうのこうのするという感じだった記憶があるが、よくわからない。

車のマニュアルを調べて、無事エンジンをかけることができた。電池切れでも近づけることでキーを認識できるということはRFIDも内蔵されてるということだろうか。よく出来ている。

キーレスエントリーが使えないと辛いので、すぐに電池を購入し、入れ替えた。