Blog2Viewer

以前、Movable Typeで運用していたブログの内容を表示させるために作成したページです。
mindstorms NXTその後
[caption id="attachment_9990" align="alignright" width="150"]似て非なコネクタ 似て非なコネクタ[/caption]mindstorms NXTのプログラムを行おうとnxtOSEKからソフトウェアをダウンロードしようとするが、PCに既に入っていた。次に何か書き込んでみようとNXTの電源を入れるが入らない。充電式電池のせいかと、しばらく充電しても変化なし。外部電源とつないでみても変化が無い。ファームウェアの状態によっては、そうなることもあるらしいので、ファームウェアの書き込みを行うべくリセットスイッチの長押しを行うがコツコツ音が聞こえない。

この辺で根気が尽きて、NXTは、もういい、自力でインターフェースを作ろうと考える。その場合、問題になるのはノッチの位置がずれたモジュラージャックのコネクタ。これが手に入るかだ。digikeyで探すとオフセットラッチのモジュラージャックコネクタが売っていたので注文。

届いたコネクタにmindstormのケーブルを差してみようとすると、オフセットが逆。刺さらない。ガビーン。注文する前に、もっと確認すれば良かった。ネットでmindstormsのコネクタを調べると、mindsensorsがコンパチのコネクタを製造し販売しているらしい。国内だとROBO Productでも売っている。送料が安いROBO Productに注文。
Mini Pan Tilt Kit購入
150709b3前から欲しかったMini Pan Tilt Kitを購入。マイクロサーボでカメラ・センサー等をいろんな方向に向かせることができる台だ。Adafruitから購入すると送料が、かなりかかるので、eBayでサーボ付きのものを購入。$7.42, 深センからの発送で送料なし。到着まで時間がかかり、忘れたことに届いた。




で、組み立ててみたのだが、ホーンのサイズが合わない。ebayで買ったせいかとも思ったがadafruitのやつも写真をみると同じのような気がする。とりあえずカッターとヤスリで合わせこんで組み立てた。USBカメラを取り付けて、いろんな方向を向かせたいのだけど、ツメがジャマで取り付けられそうにない。このツメが意味不明。サイズを測ると30x30x10mmのものを固定できそうだ。ツメは、きれいサッパリ取り除き、固定用に穴をあければ目的は達成できそうだ。最初からそうしてくれていればいいのだが、そうなっていないのは、どこかのなにかの流用品なのだろうか。

[gallery link="file" ids="9997,9999,9998,9996,10000,9995"]
Mini Pan Tilt KitにUSBカメラを装着
150718a4アクリル板を切り出し、Mini Pan Tilt Kitに取り付けることで、USBカメラ(たぶんLogicool C270)を装着できた。

最初、Mini Pan Tilt Kitの現物を見て、どこに穴をあければ板を取り付けることができるか、とか考えていたが、背面にサーボがあり穴を開けれる場所が限定される。目視で決めるのは無理とあきらめ、鍋CADで簡単に図面化、取り付ける板の形状を検討、取り付け穴の位置を決定、図面をプリントアウトし、現物合わせでチェック、図面の微修正などを経て形状決定。3mmのアクリル板をレーザー加工機で切り出した。



小さい突起部が2mmちょっとの高さなので、アクリル板の厚さを3mmとした。色は黒なのだが、写真がわかりやすいので保護しをつけたままししている。1回めでほぼうまくいったが、Mini Pan Tilt Kit自体を固定する板にサーボホーン固定用のネジを占めるための穴を空け忘れたので、そこだけ修正。あとこの板自体をアルミフレームに固定するためM5用の穴(Φ5.4)があけてある。

次は、実際に動かさなければならない。最初Raspberry Pi自体でサーボを制御できないか、いろいろ調べたが難しそうなのでArduinoで動かして、Raspberry PiとI2Cで通信させることにした。wiringPiのI2C機能に若干とまどったが、無事動かすことができた。

これでカメラをraspberry-piから動かすことができるようになった。パワーは不足気味。機会があれば、もっとパワーと安定感のあるコンパクトなPan Tilt Tableを作ってみたい。

[gallery link="file" ids="10007,10008,10009,10010,10005,10006"]