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またもArduino互換基板を製作。今度はMega2560もどき。

製作の経緯は、こうだ。熊大ロボコン部は、制御に使うCPU基板を何にするか悩んでいた。実力が足りないので、はやりのSTM32やLPCのボードを買ってきても、プログラムに苦労する。慣れているのはArduinoだが、ATMega328のArduino,例えばkumaduinoでは、I/Oの数が足りない。


そこでArduino Mega2560とか買えばいいのだが、ちょっと高いし、何か面白くない。幸い今年も学内の学生プロジェクトの審査に通り、お金はあるのでMega2560コンパチの基板を起こしたらどうだろう、ロボコンでよく使うモータドライバーや、あれやこれやの機能をいれて、秋月のB基板サイズにすれば、拡張ボードも200円。とてもいいアイデアではなかろうか。

しかし、制約がある。NHK大学ロボコンに出場するロボットは、すべて学生が製作する必要がある。大学ロボコンには、まだ出場できないと思うが、９月の九大で行なわれる夏ロボコンに、この基板を搭載したロボットを持っていけば、他大学の学生から、誰がこのボードを作ったのかと聞かれるのは必至。そこで「先生が作りました」と言わせるわけにはいかない。

そこで、基板をロボコン部の学生に作ってもらうことにした。幸いEAGLEは教えているので、回路図の入力ぐらいはできる。回路は、Mega2560の回路は公開されているし、モータドライバ等は実験済の回路があるので、この回路図のこの部分と、あの回路図のあの部分をコピーして回路図を作ってと言える。

ライブラリの作成とかやらせると時間がかかるので、それは事前に準備し、基板のアウトラインデータも作っておいたものを渡した。

あとは、作成してもらった回路図を確認し、レイアウトの仕方を教える。予想よりは時間がかかったが、1週間とちょっとでアートワークが完成、P板に注文。Bサイズ基板に全てを入れるのは無理があったので、CPU基板とモータドライバ基板の２枚組で、モータドライバ基板には最大８個のモータをつなぐことができる。２枚の基板をP版の面付けサービスで一度に作ってもらったら各10枚づつで3万円ぐらいでできた。

で、CPUと最小限の回路を実装し、ファームウェアとfusebitを書き込み、最初なぜかfusebitの書き込みに失敗しているのに気がつかず、水晶が発信しなくてあせったが、fusebitを書き直すと無事動作。Arduinoからのプログラム書き込みができた。

あとは、基板の各機能を徐々に確認して行ってもらう予定。ロボット制御には便利な、なかなか良い基板が出来たと思うが、学生のEAGLE free版で作成したため、頒布はできない。残念。

サプリが効くに書いたとおり、今年の6月に突然サプリに目覚め、飲み始めた。一時の劇的な充実感こそ無くなったものの、充分効果は続いている。快眠だし、脱力感を感じなくなったし、こむら返りも起こらない。

飲んでいるのはビタミンBとカルシウムのサプリでどちらが効いているのか、いまいちわからなかったが、一時、ビタミンBを切らし、2,3日飲まないでいたら強烈な脱力感に襲われたので効いているようだ。慌ててビタミンB剤を買いに行った。

カルシウム剤のおかげで、こむら返りも肉離れも起こらないのでジョギングを復活してみた。というのは、ジョギングは、以前やっていたのだが、ある時期から、走るとすぐに、ふくらはぎに違和感というか、少しだけ肉離れしたような感じがでるようになったので、走らなくなっていた。

サプリを飲み始めてから、試しに走ってみても、違和感は感じないので、調子に乗って、今度は、市民マラソンとかを走れるレベルを目指してみようかと考える。東京マラソンとか楽しそうだし、熊本でもなんかあるらしい。とりあえず11月末の天草マラソンのハーフにエントリーしてみた。まだ3ヶ月あるが、どうなること。

サプリも、いろいろあるので、試してみたいが、効果がすぐにわかれば良いが、そうでないと飲むのが沢山になって大変だ。血液検査とかで、あなたに必要なサプリはこれとこれです、とか教えてくれると便利なのだが、そんなサービスってないのかな？まぁ、調べてもわからないような気はする。

夏ロボコンも近づいたので、ライントレースの高速バージョンを作成し、学生に範を示そうかと考える。

ギアをタミヤのツインモータ・ギアボックスからダブルギアボックスに変更し、ギア比を変えることで高速化する。合わせて、基板の位置も変更し、前重心を改善するというのが目論見。

車体はアクリル板をCNC(オリジナルマインド BlackⅡ)削り出すのだが、ここで問題発生。切削途中、アクリルが溶けて切削できなくなってしまう。うまく削れることもあるが、かなりの確率で溶けてしまう。アクリル板を何枚もダメにして諦めかけるが、オリジナル・マインドにアクリル板切削のノウハウとかあったら教えて欲しいとWebから問い合わせると返事があった。Web上の説明書にアクリル板の切削条件も書いてあるそうだ。

見ると、アクリル板は 切込み量 0.1mmの送り速度 500mm/minとある。私は、切込み量 2.5mmの送り速度 60mm/minでやっていた。知らないとは恐ろしいことだ。新しい条件で試してみたところ、アクリルは溶けることなく切削できた。

これで、ライントレース・ロボット2号が大体できたが、センサー基板を作り直していないので、写真では前を向いてしまっている。

ロボコン部の部室に行き、様子を見てみると1年生のライントレースロボットが、結構な速さでコースを走っていた。これなら、わたしがお手本を示す必要はなさそうだ。ということで、私のライントレース・ロボット2号を完成させるかどうか不明。

カルシウムサプリのおかげでジョギングを楽しく続けている。走っていると時間とか距離とかを知ることができるガジェットが欲しくなり雑誌を見たら、garminのランナー用GPS時計なるものがあることを知る。値段を見ると4万円ぐらいで、ちょっと手が出ないが、いろいろ調べると、型落ちの平行輸入品 405CXだと2万円ぐらいであるようだということで買ってしまいました。Garmin Forerunner405CX+心拍数モニタ(英語版) 24,200円


とりあえず、つけて走るとタイムがわかり、専用の通信機器(USB ANTスティック)を刺したPCの近くに転がしておくと、走行中のGPSのデータが自動で転送され、タイムやコースなどをPCで見ることができる。



走ったデータが簡単に蓄積され,Webで簡単に見られるのがいい感じだ。もっと速く走ってやろうとか、もっと遠くまで走ってやろうとか励みになる。心拍計は、使い方がよくわかっていないのと、面倒なので、まだ使っていない。

405CXの使い方は、まだ最低限しか覚えていない。付属CDROMに詳しい説明書が入っていたので、そのうち、ちゃんと読もう。

来年2月に第1回熊本城マラソンとかあるけど、どうする？というような話が聞こえてきた。


出場できそうな種目は4kmとフルマラソン。ハーフマラソンが無い。ということは、出るならフルマラソン。11月のハーフマラソンの結果を見て出場を決めたいところなのだが、締め切りは10月いっぱい。受付開始の9月22日後、すぐにいっぱいになって受付終了になるんじゃないかという噂もあるが、参加料1万円で定員9千人なんていっぱいになるわけがないという気もする。

コースを見ると、自宅周辺コース。半分ぐらいは既に走ったことがある気がする。フルマラソンだと6時間近く走り続けることを考えなければならない。いまのところ1時間ぐらいしか走ったことがない。あまりちゃんと走れない記録も１つ取っておきたい気もする。東京マラソンと同じ参加料1万円なんて高過ぎ。来年はもっと安くなるだろう、でも第1回に出たとか後で自慢できるかもとかなんとか悩み中。エントリー開始は来週木曜日の午前10時からだ。

9/17(土)九大で開催された夏ロボコンに参加してきた。


夏ロボコンとは、NHK大学ロボコンに参加、または参加しようとしている九州方面の大学のサークルが集まって行う新人の練習試合みたいなもので、大学ロボコンを意識していけど、簡単にしたような3つの競技(ライントレース、自動ロボット、手動ロボット）が行われる。運営は、すべて九大KURTによって行われている。ありがとうございます。


今年の参加大学は、西日本工大、大分大学、崇城大学、熊本大学、福岡工大、鹿児島大学それに主催の九州大学の7校。総参加人数は昨年で50名程度とのことだったので、ことしは70人ぐらいかな。熊大からは私を含めて19人。

午前7時ちょっと過ぎに熊大を出て、高速を使い、2時間くらいで到着。ちなみに、移動手段は、レンタカーのマイクロバス。ドライバーは部員の父兄。熊大が参加するのは、ライントレースに4台と手動ロボットが2チーム。ライントレースは、いろいろ仕込んでいたおかげで、割とすんなり準備ができていたが、手動ロボットは予想通り前日までメカの製作が行われ、電装系の組み込みも前日。当日になってやっと電池を組み込んで動かせた状態。なんとか頑張って、コントローラが動かなくて出場できないとか、電池がなくて出場できないというような事態を回避できてよかった。

[caption id="attachment_4029" align="alignright" width="150" caption="ライントレース"][/caption]結果は、ライントレースは4台中1台は動くところまでいかずに棄権。1台は完走できず。2台は、コースアウトでリトライを繰り返しながらなんとかゴール出来て、そのうち1台がタイムで2位に入賞できた。詰めは甘いが、昨年の全部棄権と比べれば大進歩と言えるだろう。

手動ロボットは、車が動きさえすれば何とかゲームになる昨年とは違い、ある程度ちゃんと動かないと全く得点ができないという今年のルールで苦戦し、2チームとも予選敗退。 それでも、今年もこだわりのキャタピラ機は、その迫力と、幻の100点などもあり、大いに受けをとり、昨年に引き続きデザイン賞を受賞した。

[caption id="attachment_4030" align="alignright" width="150" caption="キャタピラ機 からし蓮根2号"][/caption]夏ロボコンもおわり、次はいよいよ、来年6月のNHK大学ロボコンに向けての作業に入らなければいけない。ルールは既にABU Robocon 2012のサイトで公開されている。今度は、手動ロボットに操縦者が乗らなければならないようで、手動ロボット用のモータ探しが最初の問題になりそうだ。

熊大ロボコン部は、NHK大学ロボコンに出場できるレベルには、まだ達することができないが、少しでも近づけるように、形に残せる機構、ロボットを１つづつ
作っていってもらいたい。

熊大ロボコン部のブログはこちら。

また、GEOでマンガを借りて読んでいる。
宇仁田ゆみの「うさぎドロップ」と二ノ宮知子の「GREEN」。
うさぎドロップは、30台の独身男が祖父の葬儀で出会った祖父の隠し子、６歳の女の子を引きとって育てるという話だが、予想よりも数段リアルだ。「GREEN」はキャンプ場で出会ったイケメン男子に恋した調理師専門学校生が、農家の嫁になりたいと押し掛ける話。
両方共、現在３巻を読んでいる。両方共面白い。お薦めする。

今年もマイクロマウス九州大会の日、10月30日が近づいてきた。あと1ヶ月ちょっとだ。なんとか動くようになってきたのだが、まだまだ機能が足りない。頑張らないとねぇ。