"esp32 timer 割り込み"で検索すると いろいろ情報が出てくるが多くのサンプルプログラムは 同じ。こんな感じ。
ESP32のタイマー割り込みプログラミング
2021年2月7日日曜日
volatile int timeCounter1;
hw_timer_t *timer = NULL;
portMUX_TYPE timerMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
void IRAM_ATTR onTimer(){
portENTER_CRITICAL_ISR(&timerMux);
timeCounter1++;
portEXIT_CRITICAL_ISR(&timerMux);
}
void setup() {
timer = timerBegin(0, 80, true);
timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true);
timerAlarmWrite(timer, 1000000, true);
timerAlarmEnable(timer);
}
void loop() {
if (timeCounter > 0) {
portENTER_CRITICAL(&timerMux);
timeCounter1--;
portEXIT_CRITICAL(&timerMux);
}
}
このプログラムを参考にタイマー割り込み処理を組み込み 動作させると以下のErrorが発生し、再起動してしまう。
Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (Cache disabled but cached memory region accessed)
このメッセージで検索すると、どうやら割り込みハンドラに
IRAM_ATTRを指定していない時に発生する
ものらしい。 しかしIRAM_ATTRは付けている。
割り込みハンドラをサンプルプログラムと同等の小さなものに
変更してみるとErrorは発生しない。
自分のプログラムでErrorが発生する場合も、かならず発生する
わけではなくタイマー割り込みの周期を短くすると発生しやすく
長くするとしにくくなる傾向がみられる。
いろいろ試しているうちに、あるアイデアを思いつく。 自分の割り込みハンドラではswitch文を使用している。 switch文はテーブル参照のような形にコンパイルされる場合も ある。 switch文を if .. else if .. 形式に書き直せば Errorが起きないのではなかろうか....
で、試すとErrorは起きない。解決したのだろうか？ もともとErrorも発生したりしなかったりするので たまたま起きていないだけかもしれない。 徹底的に調べれば良いのかもしれないが、 そこまで気力が起きない。
自分が使いたかった動作ではErrorが起きていないので 自分としては問題解決したことにする。 この件に関し何かご存じの方がいらっしゃったら 教えていただければ幸いである。
