h_nari @ 熊本市のブログ。電子工作、プログラミング、ゲーム、TV、 政治、インターネットなどに日々の思い付きを、 うだうだ~と書いていきたい。
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偵察ロボット製作

ステッピングモータを使用し 偵察ロボットを製作した。 遅いステッピングモータだが 卓上を走らせるにはちょうど良い。 床を走らせるには速度不足。 電池はダイソーの500円モバイル・バッテリーを使用。 その所為で車体が若干大きめになってしまった。 3Dプリンタで遊ぶには良いテーマだ。

マイコンはESP32 Kitで、 FANコントローラの時に作成した 自作の CLI_Libraryに前進、後進、右回り、左回り などのコマンドを追加して動かした。

いずれはROS2を動かし 無線経由で動かしたいが、 とりあえず、このCLIを 無線経由でTELNETなどで動かせれば便利ではないかと 試してみたら、わりと簡単に動いた。 TELNETのプロトコルがよくわからないので 端末調整の通信っぽいものは無視しているが なんとか通信できている。 たまに、端末状態がおかしくなり 改行が^Mなどと表示されるが 接続しなおせば直る。 プロトコルがわかれば対策したいところ。

CLI_Libraryのexampleに telnet.ino を追加したので、興味がある人は見て欲しい。

偵察ロボット用車体としては 軽トラのラジコン を購入していたわけだが、 ROS2で遊ぶには位置がある程度分かったほうが 面白そうだ、ということで今回はこちらにした。 軽トラ・ラジコンも操舵用のRCサーボと RE-280級の小型モータで 動いているので、いずれドライバー搭載の基板を作って 動かしたい。

部品の配置は、すぐに決まったが それらを固定する車体の設計には 手間取った。 思いついてしまえば、なんてこと無いのだが、 それまでは結構しんどい。 改良する点は、たくさんあり、 すぐにでも作り直したいのだが ソフトをある程度動かしてからに しようと思う。 いずれにせよ、3Dプリンタの良いネタだ。

3Dプリンタといえば X-Smartの調子が悪い。 フィラメントを吸い込まない。 ノズルを交換したが回復しない。 あと、ヒータの温度センサーの値が変な時がある。 熱電対か配線途中の接触不良が疑われる。 メーカーのQIDIは偉いことに 部品をAliExpressで販売している。 ヘッド(6,785円)とフラットケーブル(2,341円)を 購入すれば修理できそうだが、ちょっと悩む。 X-Smartは良いプリンタだが Ender3V2に慣れると印刷範囲の狭さがつらい。 140x140x140だが、端の方は反ってしまうので 100x100x140だと思って使っている。 惜しいがX-Smartには引退してもらい、 次の3Dプリンタの設置スペースを 確保したほうが良いかもしれない。