2008年9月30日火曜日
Category - マイクロマウス
 リタイアした場所 |
マイクロマウス九州大会でリタイアしたマイクロマウスのバグを調査すべくPython + Tkinterでシミュレーションプログラムを作っていたのだが、やっと原因がわかった。経路生成ルーチンが閉路に対応しておらず、閉路が出現すると無限ループに陥るようになっていた。まぁ、マウスの迷路に閉路があることも知らなかったし、仕方ないか。
さて、あらたな経路生成ルーチンはどう作ろう。今度は事前に十分にテストして問題の無い物にしたい。
2008年9月14日日曜日
Category - イベント, マイクロマウス
 会場 |
マイクロマウス九州大会に参加すべく熊本電波高専へ行く。参加者がどの程度いるのか謎だったが、行ってみると 結構いる。参加者10人＋見学20〜30人ぐらいの感じ。kick4関連の知った顔もちらほら。
この2日ほどでばたばたとでっちあげた自分のマウスを迷路で試走させてもらうとのろいもののゴールまで到達できたので一安心。競技を待つ。
競技では、壁に接触したりプログラムのバグなどでゴールに到達できず、リタイア多発。競技は時間制限10分で5回までの渡来なので、5回リタイアするとタイムが出ない。
10年ぶりの九州大会ということで、地元勢は昔のマウスを復活させて参加している人が多い。招待選手(?)の井谷さん中島さんほか遠方より参加されている方は、最新のマウスとあって高速。
 私のマウス「1号」 |
そんなこんなで、自分の番がまわってきて走らせると、直進、右折、左折、左折したところでとまってしまう。3回トライして3回とも同じ動きなので再現性は良い。どうも迷路を左に移動するときのマップの更新にバグがありそうだ。マウスでは、マウスの左下からスタートし、ゴールは中央にあるので左移動はテストできていなかったような気もする。
ともあれ、最新のマウスやハーフサイズのマウスをみることができて楽しかった。次はもっとちゃんとマウスをつくるぞ。
2008年6月24日火曜日
Category - マイクロマウス
マイクロマウスに再び挑戦中。できれば9月の九州予選に出たいと思っている。ちなみに、前回の挑戦は
2004年の3月ごろで、森永さんのBasicMouseを作成、自作プログラムが少し動くところまでだった。
今回もセンサとモータドライブはBasicMouseを踏襲。CPUを別のものにし、センサーを追加したい。
現状は車体が形になって、主な回路の部品は揃っているところ。でも、車体が大きくて、迷路内で旋回はできるが、余裕が少いので、もっと小さく作り直すか検討中。420円のセンタードリルも使えるかもしれないので、買っておこうか。あと、φ1のエンドミルも欲しいし。
2004年8月15日日曜日
Category - マイクロマウス
BasicMouseのプログラムを書く。なんとか迷路探索ができるようになる。しかし、位置修正等の機能は無い。
▲夜、オリンピック、卓球の福原愛選手の試合を見る。見事逆転でオーストラリア・ミャオミャオ選手相手に初戦勝利。
よくあんな球が打てるものだと感心。
リタイアした場所
会場
私のマウス「1号」
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