うだうだブログ

マイクロマウス九州大会

2010年10月31日日曜日 Category - イベント, マイクロマウス, 電子工作 Comment : 0

クラッシックのコース

学生を6人程のせてマイクロマウス九州大会会場の熊本高専熊本キャンパス（旧電波高専）に行く。熊本高専は、ちょうど学園祭(電波祭)の期間でにぎやか。学生を学園祭を見にいかせて、マウスの調整を始める。

動かしてみると、昨日と状態はかわらず、運がよければゴールできるかもという感じ。プログラムをいじって見たりするが改善されず。それどころか、なんか動作が変になってきて、3区画も走れなくなる。いじったプログラムを全部元に戻すが復旧されない。

途方にくれるが、なんか見たことある現象だと思い当たる。車体を手で固定して、モータを動かすと、エンコーダが動いている。ピニオンギアが滑っているのだ。止めネジを回そうとするが、スリワリが割れていて回せない。

瞬間接着剤を流し込めば、多分固定できるが、ピニオンギアが外せなくなり、モータの転用ができなくなるかもしれない。しかし、大会でマウスが全然動かないのも悲しすぎる。この時点で、大会開始前1時間の12時。

悩んだ挙句、となり駅のローソンまで瞬間接着剤を買いに行く。コンビニに瞬間接着材を買いに行くというのは、ロボコンあるあるに入るかなとか考えつつ、ローソンまで往復。車輪を外し、アロンアルファを流し込んだところで、大会開始。

大会はハーフサイズ競技から始まり、クラッシック競技も結構出場台数があったので、接着剤が乾くのには十分な時間があった。自分の番になり、走らせると、嘘のようにスムーズに走り、無事ゴール、自動でスターと地点まで戻ってきた。その後、さらに2回ゴールし、若干速度を上げたところで壁にぶつかりリタイヤ。うーん、奇跡だ。

これだけ安定度が激変したということは、もしかすると、いままでも少しピニオンギアが滑っていたのかもしれない。その後の飲み会で、教えてもらったところ、軸のD加工は必須だそうです。

奇跡でも何でも、完走できてよかった。