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うだうだ日記

2010年11月15日 月曜日

今年のマウスの動画

10月31日のマイクロマウス九州大会でのわたしのマウスの動画を なくさないように貼っておく。 あらためて見直すと、やっぱり遅い。 ゴールできたのは奇跡だと思う。 来年は、もっとキビキビと動いて、当たり前のようにゴールできるようにしたい。

2010年11月14日 日曜日

Bad Apple 影絵

STM32Primer2上で Bad Apple 影絵を再生すべく、音関係の機能を調査。 意外と簡単に音も再生できるようになった。 あとは、音と動画を同期して再生させるだけだが、 そのまえに、GPIOを使って処理時間の調査などをしようとしたところで ハマってしまったが、なんとか解決。 同期もうまくいった。

さて、これを人に見せても、 いまどき動画を再生できる小さいハードはいくらでもあるわけで、 関心してもらえそうには無い。 もう1工夫したい。

2010年11月11日 木曜日

ポッキーの日

11月11日はポッキー(プリッツ)の日というのは 浸透しているのだから、 グリコが何年か前みたいに 派手にCMを流せば楽しいのに... とか思う。

STM32の練習

BadApple 影絵 on STM32Primer2

次のマウスを開発するに当たって、 stm32のSDIOの能力が気になると思っていたら、 stm32 Primer2はSDIO経由でmicroSDに つながっていることを思い出した。

試しに使ってみようと思っているうちに 脇道へ... とりあえず、動画の表示までできた。 次は音か...

2010年11月2日 火曜日

復活、次のマウスへ

昨日は二日酔いでダウン。 今日より、復活。 早速、次のマウスをどうするか検討する。

今の車体を使ってできることもまだ沢山あるが、 来年までには作り直すことになるし、 車体が出来上がって無いとやるきが出ないので、 車体の作り直しを最初に行うことにする。

認定証

各部の重量計測

1号と2号

次は、もっと安定して走り、賢いマウスを作りたい。

2010年10月31日 日曜日

マイクロマウス九州大会

クラッシックのコース

学生を6人程のせて マイクロマウス九州大会会場の熊本高専熊本キャンパス（旧電波高専）に 行く。 熊本高専は、ちょうど学園祭(電波祭)の期間でにぎやか。 学生を学園祭を見にいかせて、マウスの調整を始める。

動かしてみると、昨日と状態はかわらず、運がよければゴールできるかも という感じ。プログラムをいじって見たりするが改善されず。 それどころか、なんか動作が変になってきて、3区画も走れなくなる。 いじったプログラムを全部元に戻すが復旧されない。

途方にくれるが、なんか見たことある現象だと思い当たる。 車体を手で固定して、モータを動かすと、エンコーダが動いている。 ピニオンギアが滑っているのだ。 止めネジを回そうとするが、スリワリが割れていて回せない。

瞬間接着剤を流し込めば、多分固定できるが、ピニオンギアが 外せなくなり、モータの転用ができなくなるかもしれない。 しかし、大会でマウスが全然動かないのも悲しすぎる。 この時点で、大会開始前1時間の12時。

悩んだ挙句、となり駅のローソンまで瞬間接着剤を買いに行く。 コンビニに瞬間接着材を買いに行くというのは、 ロボコンあるあるに入るかなとか考えつつ、ローソンまで往復。 車輪を外し、アロンアルファを流し込んだところで、 大会開始。

大会はハーフサイズ競技から始まり、クラッシック競技も 結構出場台数があったので、接着剤が乾くのには十分な時間があった。 自分の番になり、走らせると、嘘のようにスムーズに走り、 無事ゴール、自動でスターと地点まで戻ってきた。 その後、さらに2回ゴールし、若干速度を上げたところで 壁にぶつかりリタイヤ。 うーん、奇跡だ。

これだけ安定度が激変したということは、もしかすると、 いままでも少しピニオンギアが滑っていたのかもしれない。 その後の飲み会で、教えてもらったところ、 軸のD加工は必須だそうです。

奇跡でも何でも、完走できてよかった。

2010年10月30日 土曜日

最終調整

8x4迷路でテスト

マイクロマウス九州大会前日。 8x4迷路でテストを繰り返す。 壁での位置補正がうまくなくて、動作は不安定。 運がよければ、ゴールできるかもという程度。

相当、時間を投入したつもりだが、 結局、まだ足りなかったようだ。 来年に期待しようということで、帰宅。

2010年10月22日 金曜日

やっと迷路を走る

やっとマウスが迷路を走るようになる。 といっても、エンコーダと壁検出だけで、 位置の補正は何もやっていない。 間に合うか、ドキドキしてきた。

2010年10月20日 水曜日

子飼橋 架け替え工事?

橋桁の型枠

子飼橋の横、白川の中で工事をしているのは知っていたが、 運転中だと良く見えないので、昼休みに偵察に行ってきた。

見ると、川の中央に巨大な土塁が出来上がっており、 橋桁の型枠のようなものが設置されている。

まぁ、ここに新しい子飼橋ができるということなのだろう。 出来上がりが楽しみだ。