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うだうだ日記 2001年 12月

2001年12月1日土曜日

いしかわさんの日記で「秋月Ｃ基板でスパルタン２」という話を知る。 FPGAと基板作成はもう常識という感じ。凄い時代だ。 Spartan-IIや CoolRunnerも使ってみたいなぁ。 ▲ 今日は熊本Linuxユーザ会の定例会＆忘年会。ひさしぶりでなかなかの盛会でした。大阪からの参加者もいてビックリでした。 ▲ ２次会に向かう途中上通りアーケードに 「祝御皇孫御生誕」と書いたパネルを掲げる作業に遭遇。ふーむ、まずはめでたい。

2001年12月2日日曜日

山田電気で PM-890C 購入。最初アプライドに見にいったのだが、山田電気と値段が同じだったので、ポイントが付く分だけ安いので山田電気で購入。 ▲ 目的は、厚紙印刷と簡単なカラー印刷。背面の手刺しスロットからいれれば、用紙を全く曲げずに印刷できるようだ。 ▲ しかし、ためしてみると印刷が遅い。モノクロのやつでも、1枚目が印刷されるまでに結構待たされる。なんでだろう。PM-2000Cでは、そんなことないのに...。また写真が多い印刷をするとスプールファイルのサイズがとんでもなく大きくなることがあるようだ。 134Mという表示をみたような... ドライバーのできが、まだまだなのかもしれない。

2001年12月3日月曜日

Trevaジャック用基板?

なんかワームだ、ウィルスだ、クラッキングだとか言ったセキュリティーの話題がずいぶん身近になってしまったような気がする。昨年比100倍(当社比) みたいな感じ。 ▲ ついに Olimexから基板到着。昨日、配達されてたようなので、ブルガリア → 熊本は 6泊7日? ▲ 荒っぽい基板なので、いまいち感動はないが、小さい基板を沢山作っても安いというのは嬉しい。次は、細かい基板も発注してみよう。

帰宅後、基板をジャックと組み合わせてみる。基板の端を、設計どおりの位置まで削れば、バッチしはまって、気持ちいい。さらにLEGOブロックを削り、とりつけてみる。こちらも良い感じ。写真をいろいろとったので、 Trevaベース基板のページを作成。

2001年12月4日火曜日

Rockいわおかのホームページで「今日の必ずトクする一言」のことを知りアマゾンに注文。同名のホームページを本にしたものだそうだが、その存在を知らなかった。インターネットってひろい。 ^_^;;

ジンジャーって、倒立振子の実験の台車みたいっすね。ああいう形の台車で倒立振子の学生実験とかやらせても面白いのかもしれない。昔 4輪でやったことはあるが... でも、動力が入っていない時はどうやって立っているのかなぁ？小さいスタンドでも出て来る？それとも立てかけておくのかな？ ▲ でも、その不安定な形状から、抜群の踏破性が生まれるとは気が付かなかった。 2足歩行も、まぁ言ってみれば、不安定性から踏破性を引き出しているといえないこともない。 ▲ さらに考えると、ジンジャーのような2輪車型ロボットというものも、踏破性が高くて有望かも... 腕で立ち上がらせて... 面白いカモ...

今朝のとくダネ!での今年の流行語大賞に対するフジテレビ笠井アナの言葉「フジテレビ内部では ファイナルアンサーが入っていないのはおかしい、という話でもちきりです」 (表現は若干ちがうかもしれない) が面白かった。笠井アナって、結構いいですね。

2001年12月5日水曜日

ぱ研の最近のできごとでジンジャーこと Segwayのホームページの存在を知る。よくできてる、感心してしまう。 34Kgの荷物を積めるとあるけど、どこに積むのだろう？足もと？ ▲ しかし、何故に ginger? 生姜? つい ginger仏閣とか言ってしまう... ▲ アマゾンを見ているうちに、衝動的にピープルウエア第2版をクリック。ピープルウエアは本屋でよく見かけたけれど、中を読んだことは無い。レビューで面白そうだったので、注文してしまった。 ▲ Dallas Semiconductor MAXIM から DS2490が2個到着。 USB to 1-Wire Bridge Chipで1個 $10ぐらい。注文したのはなんと、 2000年9月1日。 1年以上前。 ▲ 昼休み、まるぶんで知の愉しみ知の力購入。以前から立ち読みしていたのだが、結局購入。この本がアマゾンで見つからないのはなぜ？

2001年12月6日木曜日

L-Card+の拡張基板にUARTなど載せて RS232Cポートが沢山載っているボードというのも面白いかも ( ターミナルサーバ? ) と思いつくが、今時の UARTってなんだろう、 ( 売ってるかも知れないが ) μPD71051じゃないよね。と思ってトラ技を漁り、 1997年7月号に「最新UARTの活用テクニック」という記事(p.309)を発見。その記事にある SCN2651系、 MAXIMの MAX3100 あたりが面白そうだ。フィリップスの UARTのセレクション・テーブルで、調べるがこちらはどうもでかい。トラ技の記事のとおり、MAX3100が小さくて気に入った。

2001年12月7日金曜日

今日の産経新聞によると、 中国がロシアにキューバ基地の譲渡を要請している のだそうだ。明白な敵意だ。中国側からすれば、海南島沖を米軍の電子偵察機がうろうろしているのだから、同じことをしたいのだろう。ロシア側にもキューバ基地からただで撤退するのは面白くないという気持があるらしい。ロシアの複数の軍関係筋が産経新聞に明らかにしたそうで、なかなかの取材力。

皇太子殿下のお子様は「愛子」と名付けられたそうです。さすが御皇室オーソドックス。 ▲ はたして我が子に「愛子」と名付けるブームは来るか？それでは恐れ多すぎるから「◯子」の復活ぐらいなら起きるかも？ ▲ 昔、日本のアマチュア無線家の中の女性の人数を調べるのに、外国人が (JARLの？)名簿で、名前が ko か yo で終っている数を数えたという話を読んだことがある。そんなんでわかるかよ、と思ったが当時は 9割以上 ko か yo がつく名前だったように思う。でも、今は全くといって良い程つかないからねぇ... 名前なんてはやりモノだとは思うけどね...

ピープルウエア第2版到着。 ▲ 夜、ビールを飲みつつ知の愉しみ知の力読了。面白かった。対談本だから軽く読める。

2001年12月8日土曜日

頭をよくするちょっとした「習慣術」購入。読書づいてきた。あたまよくしてぇ～ ▲ L-Card+のページ更新。ネタは全部揃っているのに、結構大変。時間がかかる。

テニススクールの帰り、車で田んぼの中の真っ暗な道を走っていると、遠くに大きな建物が異様に明く照らされていた。なぜか気になり、帰り道をはずれ建物のほうに向うと、建設中の巨大ホームセンター(DIYショップ)だった。ハンズマンという店名で、東急ハンズに似たマークがついていた。だから気になったのか...。おともだち..のマークだったら怖かろう.. というのは週刊スピリッツねた。開店が楽しみだ。

H8-mailing-listで H8/3664Tinyでgccを使用する場合の問題が話題になっている。H8/300Hでは、使用できるアドレス空間の違いでノーマルモード(64Kまで)とアドバンスドモード(16Mまで）があり、サブルーチンコール(jsr/bsr)時のなどのスタックに積まれるバイト数が違う。 gccは、H8/300用にはアドバンスドモードしかサポートしておらず、ノーマルモードでしか動作しない H8/3664 では関数の引数が4個以上の場合、正しく渡らないらしい。うーむ、知らなかった。既にメーリングリストにはgccのパッチも投稿されている。今後のなりゆきに注目。

2001年12月9日日曜日

頭をよくするちょっとした「習慣術」読了。まぁまぁ面白かったが、看板に偽りありという気もする。新入社員あたりに読ませるとよさそうな本だと思う。 ▲ H8/3664Tinyをいじる。

2001年12月10日月曜日

「今日の必ずトクする一言」到着。第2刷だった。読むのに時間がかかりそうなので、自宅に転がしておこう。 ▲ Laser5でL-Card+メーリングリスト開設された。さっそく参加。 L-Card+関連の質問はL-Card+メーリングリスト宛てにお願いします。参加方法はこちらをご覧ください。

FPGAでサーボを動かす

2001年12月11日火曜日

やっと、L-Card+拡張FPGAボードでサーボが動くようになった。思えば長い道のりだった。いろんなことで、躓いたが FPGAのコンフィグレーションができるようになったら、あとはすんなりできた。つらい道のりを示すように、基板にはジャンパー線が何本かとんでいる。 ▲ さぁ、次のボードにとりかからねば。 ▲ 2.5Vのレギュレータはどうしよう、前回は割と高いIC (550円くらい) のを使ったのよね～と思いつつ、サトー電気のサイトを見ると、おお、 TA48M025Fを 120円で売っている。嬉しい。

2001年12月12日水曜日

サトー電気にコマゴマと部品を注文、ってチップ抵抗/コンデンサ/LEDなども注文。自分でチップ部品を使う日が来るとは... 感慨深い。 ▲ 方々の日記で話題になっていた、トラ技と DesignWave購入。トラ技の発売日は熊本では東京より2日遅れ、仙台より1日遅れ、(涙) ▲ DesignWaveは付録CDの体験版/無料CADソフトが多いということで、勢いで買ってしまったのだが、CADソフトって試しに使ってみるだけでもかなりの労力を必要とするので、試すことは無いような気がする。

サーボ固定金具

夜、サーボを固定する金具を作ってみる。薄いアルミ板を曲げて作る作戦で、今回は 0.5mmの板を使用。切断は簡単だが、手持ちの小型万力＋ホーザンの折り曲げ器では、曲げる方向がかなり限られる。いいかげんに曲げてしまう。いずれつくば工房の折り曲げ君 4号が欲しいところだ。予約しとこうかなぁ。 ▲ 金具同士を結合して、足や胴体を作る予定だが、まだ感じがよくわからないので、当分はいろいろ金具を作って実験して行く予定。

2001年12月13日木曜日

寒い。室温がいつもより2度ぐらい低い。 ▲ SDRAMのお勉強。だいぶわかったような気になった。でも試して、ハマッテ、解決しないと本当にはわからないのだろう。 ▲ ブラザーのラベルプリンタ P-touch 1500PC は良さそうだ。携帯Watchのおとなのおもちゃを読んだせいだが、一番気にいったのは実売価格 9,800円前後というところ!? ブラザーダイレクトクラブだと、10,500円。これなら、衝動買いの範囲？

ヒューマンデータにFPGAの見積もりをお願いしたところ、ありがたいことに、 ElisShopでもアルテラのFPGAを売っていることを教えてもらう。しかもElisShopの方が 1スピードランクぐらい安かったので、今回はそちらに注文。 ▲ つくば工房に折り曲げ君 4号の予約の申し込みのメールを出し、返事を頂く。現在8号機まで発送済みで私のは24号機になるそうだ。完成見込みは2月。気長に待とう。

2001年12月14日金曜日

石川氏の日記で OpenCVのことを知る。こんなモノが存在するとは驚きだ。勉強しよう。 ▲ 米大統領、ABM条約からの離脱を発表だそうで、なんかトムクランシーの小説のさわりにでもありそうな話だ。キナ臭い。大事にならないことを祈る。十八史略でも読もうかと思うのは、この本のせい。まずは、小説十八史略でも買うか。

用事で出かけたついでに 100円ショップでウォータプライヤー購入。ペンチやニッパーやプライヤーの類がみんな105円で買えるのだから、驚いてしまう。さらにまるぶんで小説十八史略(1)購入。 ▲ う、なんかCATVインターネット不調。 2時間ほど繋がらなくなった。

夜、アルミ板加工。なかなか良い感じ。これで、とりあえず 4足を組み立てることができそうな気がする。もうそろそろ、この4足に名前が必要だなぁ。ありがちな名前だがやっぱり BEARシリーズ ? これなら、途中で2足になっても大丈夫。 ^_^;

2001年12月15日土曜日

最近近くに開店したホームセンターハンズマンの偵察に行く。開店して最初の週末とあって、人が多かったがスムーズに駐車もできた。売場面積が広く、商品も豊富。あまり買わないつもりだったが、レジも空いていたので、いろいろ購入。買ったものについてはこちら。

Maximにサンプル請求していた MAX3100到着。 ▲ オリジナルマインドからベアリングも到着。前回、送料が高いと嘆いていたら、今回は定形外で送ってもらえたそうで送料は120円。嬉しい。 ▲ 夜、BEAR-1 (ということにしよう、製作中の4足ロボット) の金具作成。

2001年12月16日日曜日

とりあえず、足1本

だらだらしながら、足1本作る。どうみても、トルク不足になりそうなのだが、どれくらいのトルク不足なのか想像もつかないので、とりあえず 1体組んでしまおうと思う。名前は Bear-1(熊１号)よりとりあえず1号の方がお似合いかも。

2001年12月17日月曜日

つくば工房より電子工作用パネルパンチャーとアルミ板切断定規クランプ到着。クランプはなかなか細かく考えられている感じ。ゴム足が嬉しい。パネルパンチャーはさっそく金具の 6øと10øの穴開けに使用する予定。

夜、あまりに部屋が散らかっているので整理しようするが、半分ぐらいで力つきて寝る。

2001年12月18日火曜日

仕事で基板を作成するためルータと化し、 WinBoardで配線を引きまくる。単純作業が性にあっているのか、妙に集中して引いてしまう。休憩していても、頭は配線の仕方を考えている感じ。 ▲ 回路は、前回とほぼ同じで、条件をかなり緩めてあるので結構楽。 ▲ 回路に間違いが数箇所あり、 WinBoardの機能でネットリストを修正していたら、だんだんネットリストが変になってきて、ついにネットリストを参照できなくなる。この程度のことは、織り込み済みなので、慌てず WinDraftで回路図を修正、ネットリストを作り直して、1から配線を引き直す。 ▲ この基板もOlimexで作ることを考えたのだが、結構冬休みが長いので、pcbproに発注する予定。

2001年12月19日水曜日

今日もまじめに基板設計。だいたい出来上がる。明日、チェックして発注したい。 ▲ winboardのバグは折込済みとは言っても、結構つらくなる。こんなことなら、自分でPCB-CADを作ってやる... とかも思うけど、そんなことしたら、とんでもなく時間を喰っちゃうのよね... winboardはテキストのファイル形式もサポートしているので、そのあたりを作って補助ツールでも作ると面白いかも... とすぐにわき道にそれることを考える。 ▲ わき道もある程度許さないと、つまらないのよね。 ▲ KCNから葉書が届く。 14日、午後4時45分頃幹線伝送路上で雑音混入事故が発生しました。済みませんでしたという内容。お詫びを葉書を出せる程、事故が少ないのだろうか..と思ってしまう。確かに安定してますけどね。

2001年12月20日木曜日

ASIMO 2体

WinBoardはテキスト形式をサポートしてませんよとメールで教えてもらう。確認すると、確かにそうだった。訂正します。 WinDraftの decompile-sheet機能と混乱してしまったようだ。 ▲ WinDraft(回路図)エディタの方には不満は少ない。あるとすれば、ライブラリの絵を書きにくいくらい。 PCB-CADを作りたいのは、最近仕事でも趣味でもプログラム、特にアプリケーションを作っていないせいかもと思い当たる。Windows上でTcl/Tkを組み込んだグラフィカルなアプリケーションを自動テスト付きで作りたいなぁ。 ▲ 遂に ASIMO 購入！なんちゃって、買ったのは ASIMOアクションフィギュア (YZ122 写真左 1,500円) と ASIMOヌイグルミ (YZ119 写真右 1,000円) と ASIMO Tシャツ(YZ104 写真無し 2,980円)。お目当てはアクションフィギュアだったが、出来はいまいち。 LEGO テクニックチームぐらい関節が動いてくれることを期待していた。ホンダ・ダイレクト・マーケティングから通販で購入したけど、ホンダのディーラに行ったらもらえたりするのかな... ▲ 基板を pcbproに注文。 10枚で$300ぐらい。 olimexなら $100ぐらいで出来そうだけど、今回は、納期の関係で仕方がない。

2001年12月21日金曜日

東京出張。また、やたらと早い便に乗ってしまい、時間を潰すのに疲れ果てる。 ▲ 暇潰し用に熊本空港でホワイトアウトを購入。やたらと面白い、すぐに没入、時間を忘れてしまう。東京地方はミゾレっぽい雪で、駅のホームはやたらと寒い。 ▲ 夜になると雪もやみ、すこし暖かくなった気がする。宿泊は新宿ワシントンホテル。1Fにファミリーマートができてなかなか便利。「ホワイトアウト」読了。

2001年12月22日土曜日

新宿のヨドバシカメラや秋葉原によりつつ出張より戻る。 LAOX Book館にて OpenGL リアルタイム3Dプログラミング購入。アマゾンのカスタマーレビューに不吉なことが買いてある。『この本はOpenGLをラップしたライブラリをベースに買いてあるし、ライブラリーのソースは公開されていないので、役に立たない』うーむ、失敗したかも... ▲ 羽田に向かうモノレールの中で、今回の出張ではバースデー割引が使えたのでは... と気がつく。うーむ、残念。

冬至だそうだ。明日から日が長くなると思うと嬉しい。クリスマスも元はゲルマン人の冬至のお祭りを、キリスト教が布教する際に取り込んだものだそうだ。お正月というのも新年のお祭り、新年も元々は冬至で始まっていたのだろう。ということで、年賀状かかなきゃ

夜、テニススクールのクリスマスパーティ。抽選会でラケットをゲット! 元はとったぜ！

2001年12月23日日曜日

朝から寒くてやる気が起きない。そのままTVを見て一日が過ぎる。 ▲ 小説十八史略(1) 読了。 2巻を買いに行かなくては..

2001年12月24日月曜日

事務所で年賀状を書く。 ▲ 出張で買って来たものを掲載。 ▲ 今年最後のテニススクールに行く。 ▲ Bear-1の工作。胴体部分で悩む。 ▲ インターフェース2月号がまだ届かない。

2001年12月25日火曜日

西村ロボットクラブの NR-TWO ジャンプに挑戦編を見る。本当に跳びそうな動きに驚く。 ▲ 年賀状も出し終え、暇になり、アマゾンに LaTeX Webコンパニオンと XPエクストリーム・プログラミング実践記注文。 ▲ 夜、飲み会。

2001年12月26日水曜日

インターフェース2月号到着。 L-Card+の記事を書きましたので、宜しく。 ▲ 20日 pcbproに注文した基板が発送されたとメールが来た。到着は、年を超えそう。 ▲ 夜、Bear-1の工作。とりあえず胴体を作る。

2001年12月27日木曜日

パソコンショップを周り、 CFサイズ-イーサカードの在庫をチェック。 LPC-CF-CLTも WLI-CF-S11Gも充分在庫があった。 COREGAの LAN AP-11 miniや IO DATAの WN-B11/AXPのモックアップもあり、サイズを確認できた。サイズは LAN AP-11 miniの方が小さいので、人にも勧めていたのだが、価格.comの掲示板であまりに評判が悪いので、買う気が無くなってしまった。すみません＞勧めた人。 WN-B11/AXPはどんな感じかな。

2001年12月28日金曜日

Bear-1 とりあえず4足

仕事納め(?) ▲ Bear-1の残りの足を作る。センサーがひとつもついていない、木偶のようなやつだが、形になると、興奮する。いろいろやる気が出てくる。

2001年12月29日土曜日

ハンズマンで8mmのボルトとナットを購入。万力固定用。 ▲ 事務所からL-Card+を自宅に持ち帰る。 Bear-1に接続せねば。 ▲ パソコンショップをまわり、ブラザーの P-touch 1500PC を探すが見つからない。 ▲ アマゾンで Dilbertのカレンダーを注文してしまう。 ▲ 夜、打合せ兼飲み会

2001年12月30日日曜日

カホパーツセンターで購入

L-Card+FPGA基板をBear-1につなぎ、サーボを動かして見る。 ▲ 友人と博多に遊びに行く｡カホパーツセンターでいろいろ部品を買いあさる。ジュンク堂福岡店の在庫の量に驚く。名著ソフトウェア作法があるので、奥付を見ると、初版は1981年だが、現物は2001年の31刷。うーん、すごい。 ▲ ジュンク堂では、トラ技Special No.77 イーサネットのハードを理解しようとはじめてのロボット創造設計購入。 ▲ 都市高速の降り口から、天神の駐車場までの道を理解していないので、ドキドキしながら運転。 8年前に購入したカーナビはジャイロがついていないので博多では役にたたない。もうそろそろ買い直し？恐れていた高速の渋滞も無く、スムーズに帰宅。 ▲ 夜、タモリクラブ空耳アワー100連発(?)を楽しむ。

2001年12月31日月曜日

移動万力
L-Card+を装着

ゴミを出す為に事務所へ向かう。今日を外すと次は来年の7日になってしまう。道はガラガラ。エンジンが温まる前に到着。 ▲ アマゾンより、 LaTeX Webコンパニオン到着。 ▲ 事務所からは昼前に帰宅。途中、本屋で正月用(?)に陳舜臣小説十八史略(3)、長谷川慶太郎小泉改革を邪魔するのはオヤメなさい、ドラッカー〔エッセンシャル版〕マネジネント基本と原則を購入。

帰宅後、つくば工房の移動万力を参考に、ミニ移動万力を作成する。板は、手持ちのコンパネを 30cm×20cmぐらいに切ったもの。これで、机の上にも強力に固定できるはず。 ▲ 次は、Bear-1にL-Card+を固定するための穴をあけ、 2mmのスペーサを取り付ける。これで、いちおうサーボを動かせるのだが、もうちょっとまともに動かすには、どんなソフトがあればいいのか悩む。