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うだうだ日記 2011年 4月

2011年4月2日 土曜日

Kumaduino(2)

ピンヘッダ実装

Cタイプ基板で拡張

こんな感じ

Kumaduinoをいろいろ活用中。 ユニバーサル領域があると コネクタ等の実装ができるので便利である。 秋月電子のCタイプ基板と同じサイズで、 穴位置も合わせてあるので バニラ基板がわりに使用することもできる。

2011年4月7日 木曜日

いまごろARToolkit

タチコマ

大学のロボコン部の新入生向け説明会で、 会場でプロジェクタを使えるので、 ARToolkitのデモとかやると 見栄えがして新入生を騙せるのではないかと 部員に用意してもらったのだが、 マーカーは厚めの紙に印刷して いろんなサイズがある方が使い勝手がよかろうと、 自分で作るべくマーカーの画像ファイルを探したところ、 このサイトから マーカーどころか、実行ファイルもついてきて、 すぐに動かせるものだと知る。

生協で2,000円ぐらいのWebカメラを買ってきて マーカを試してみた。 なかなか面白い。

説明会後、アンケートを確認したら ARやったことがあると2人ほど書いていた。 有望か！？

2011年4月9日 土曜日

またも基板発注

ナントカもどき

前から気になっていた基板を PCBCartに発注。 簡単な回路なのですぐできる。 100枚つくって送料込みでも1万円を切った。

TOM/ マスキングテープ導入

マスキングテープ 3M 243J

プラットフォームに 貼るわけだ

Miniature Castle

Filament Spoolerは組み立て直し引っかからなくなったが、 今度はプリントした樹脂がプラットフォームにくっついて 外れなくなる問題が発生。 先週、飲みに行った時 きゃのん氏に相談したところ この記事を紹介され、マスキングテープ3Mの243JPlusを購入し 試すとバッチリだった。 しかし、今度はプリントした物の下部が激しく反るという問題が でてきたので、ヒータ機能付きのプラットフォームを試す予定。

ちなみに、印刷したのは Miniature Castle by tc_fea。

2011年4月11日 月曜日

六足ロボット(組立)

サーボには可動範囲があるので、 サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。 Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、 簡単なソフトもできたので、 足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し 試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。 この時の電源電圧の変化を見てみると、 50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。 ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。 電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで 外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、 100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなく なった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、 とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。 実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ

電源電圧の変化

支えて保管

2011年4月18日 月曜日

六足ロボット(作業・保管用ベース)

6足ロボットを保持する台を製作した。 ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、 下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。 φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り 組み立てた物。 鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個つい ている。

自宅で加工した部品

組立

載せた

鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。 ロボットが暴れても大丈夫そうだ。 ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと 簡単に移動できるのが予想外だが便利。

足の先端にもゴム足を付ける予定だが、 サーボの取り付けネジと干渉することが判明。 そのうち直そう。

2011年4月25日 月曜日

FTDI Basic Breakoutもどき

PCBCARTに注文した基板100枚が到着。 梱包をほどくとビニール袋におそらく100枚の基板が ばらばらに入っていた。 基板が小さいので仕方がないのだろう。 面付け＋Vカットで20枚づつぐらい作るべきだったの だろうとは思うが、面倒だったので仕方ない。

作ったのは FTDI Basic Breakout コンパチの基板。 FTDI Basic Breakoutは FTDI社のFT232RLを使ったUSBシリアルアダプタで、 Arduino Proと組み合わせるとUSBでPCと接続できるようになる。 Arduinoを自作して使うとき便利。 国内だと スイッチサイエンスとかで買える。

自分に使う分には1,2個買っていれば十分なのだが、 講習で kumaduino使ったり、ロボコン部で使わせるには 人数分欲しいので 1,500円払うのが惜しくなって自作した次第。 FT232RLは秋月電子で350円なので基板代込みで１つ600円ぐらいで 作れそうだ。

Arduino-UNOで使われているATmega8U2を使った ボードも既に出ているが、 使い方がイマイチわからないのでFT232RLにした。

基板100枚 (たぶん)

表裏

組立 !

部品の数が少ないので、 FT232RLのハンダ付けができれば、 組立は簡単。 例によって、USBミニBコネクタは、 ハンダ付けが簡単なスルーホールタイプ。 ピンソケットはL型がベストなのだが、 通常のストレートタイプでもハンダ付け可能。

L型ピンは使わずに

装着 !

FTDI Basic Breakouts

2011年4月27日 水曜日

Blender練習中

2011年4月29日 金曜日

単管パイプとディスプレー(5)

落ち着いた？

単管パイプに取り付けたディスプレーを 落ち着いた位置に移動。 今後は、それぞれのディスプレーにPCを接続、 LinuxをインストールしLinuxクラスタとして 運用するべく環境を作っていく予定。

2011年4月30日 土曜日

kumaduino + OLE

USB2本使い

小型のカラーディスプレイを使いたいという 珍しい用途があって、 aitendoのSPI接続OLEDを Kumaduinoと接続。 サンプルプログラムを少しいじって 表示できるようになった。

最近、kumaduinoはもっぱら USB2本で接続している。 1本はusbaspでのプログラム書き込み。 もう1本はデバッグ用のSerial接続。 こうするとプログラム書き込みは高速だし、 書き込みのたびにシリアルコンソールを開け直す必要も無くて快適。