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うだうだ日記 2011年 4月
Kumaduino(2)
Kumaduinoをいろいろ活用中。
ユニバーサル領域があると
コネクタ等の実装ができるので便利である。
秋月電子のCタイプ基板と同じサイズで、
穴位置も合わせてあるので
バニラ基板がわりに使用することもできる。
いまごろARToolkit
タチコマ
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大学のロボコン部の新入生向け説明会で、
会場でプロジェクタを使えるので、
ARToolkitのデモとかやると
見栄えがして新入生を騙せるのではないかと
部員に用意してもらったのだが、
マーカーは厚めの紙に印刷して
いろんなサイズがある方が使い勝手がよかろうと、
自分で作るべくマーカーの画像ファイルを探したところ、
このサイトから
マーカーどころか、実行ファイルもついてきて、
すぐに動かせるものだと知る。
生協で2,000円ぐらいのWebカメラを買ってきて
マーカを試してみた。
なかなか面白い。
説明会後、アンケートを確認したら
ARやったことがあると2人ほど書いていた。
有望か!?
またも基板発注
ナントカもどき
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前から気になっていた基板を
PCBCartに発注。
簡単な回路なのですぐできる。
100枚つくって送料込みでも1万円を切った。
TOM/ マスキングテープ導入
マスキングテープ 3M 243J
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プラットフォームに 貼るわけだ
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Miniature Castle
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Filament Spoolerは組み立て直し引っかからなくなったが、
今度はプリントした樹脂がプラットフォームにくっついて
外れなくなる問題が発生。
先週、飲みに行った時
きゃのん氏に相談したところ
この記事を紹介され、マスキングテープ3Mの243JPlusを購入し
試すとバッチリだった。
しかし、今度はプリントした物の下部が激しく反るという問題が
でてきたので、ヒータ機能付きのプラットフォームを試す予定。
ちなみに、印刷したのは
Miniature Castle by tc_fea。
六足ロボット(組立)
サーボには可動範囲があるので、
サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。
Kumaduinoで作った18CH サーボ・インターフェースが完成し、
簡単なソフトもできたので、
足の組立を行う。
全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し
試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。
この時の電源電圧の変化を見てみると、
50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。
ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。
電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。
こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで
外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、
100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなく
なった。
保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、
とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。
実験と保管用に保持する台を作成する予定。
六足ロボット(作業・保管用ベース)
6足ロボットを保持する台を製作した。
ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、
下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。
φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り
組み立てた物。
鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個つい
ている。
鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。
ロボットが暴れても大丈夫そうだ。
ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと
簡単に移動できるのが予想外だが便利。
足の先端にもゴム足を付ける予定だが、
サーボの取り付けネジと干渉することが判明。
そのうち直そう。
FTDI Basic Breakoutもどき
PCBCARTに注文した基板100枚が到着。
梱包をほどくとビニール袋におそらく100枚の基板が
ばらばらに入っていた。
基板が小さいので仕方がないのだろう。
面付け+Vカットで20枚づつぐらい作るべきだったの
だろうとは思うが、面倒だったので仕方ない。
作ったのは
FTDI Basic Breakout コンパチの基板。
FTDI Basic Breakoutは
FTDI社のFT232RLを使ったUSBシリアルアダプタで、
Arduino Proと組み合わせるとUSBでPCと接続できるようになる。
Arduinoを自作して使うとき便利。
国内だと
スイッチサイエンスとかで買える。
自分に使う分には1,2個買っていれば十分なのだが、
講習で
kumaduino使ったり、ロボコン部で使わせるには
人数分欲しいので 1,500円払うのが惜しくなって自作した次第。
FT232RLは秋月電子で350円なので基板代込みで1つ600円ぐらいで
作れそうだ。
Arduino-UNOで使われているATmega8U2を使った
ボードも既に出ているが、
使い方がイマイチわからないのでFT232RLにした。
部品の数が少ないので、
FT232RLのハンダ付けができれば、
組立は簡単。
例によって、USBミニBコネクタは、
ハンダ付けが簡単なスルーホールタイプ。
ピンソケットはL型がベストなのだが、
通常のストレートタイプでもハンダ付け可能。
L型ピンは使わずに
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装着 !
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FTDI Basic Breakouts
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Blender練習中
3D CGのフリーソフト、
Blenderを練習中。
機能が豊富すぎて操作も複雑なので
なかなか憶えられない。
でも、しつこく練習する。
アニメーション機能を使えるようになりたい。
単管パイプとディスプレー(5)
落ち着いた?
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単管パイプに取り付けたディスプレーを
落ち着いた位置に移動。
今後は、それぞれのディスプレーにPCを接続、
LinuxをインストールしLinuxクラスタとして
運用するべく環境を作っていく予定。
kumaduino + OLE
USB2本使い
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小型のカラーディスプレイを使いたいという
珍しい用途があって、
aitendoのSPI接続OLEDを
Kumaduinoと接続。
サンプルプログラムを少しいじって
表示できるようになった。
最近、kumaduinoはもっぱら
USB2本で接続している。
1本はusbaspでのプログラム書き込み。
もう1本はデバッグ用のSerial接続。
こうするとプログラム書き込みは高速だし、
書き込みのたびにシリアルコンソールを開け直す必要も無くて快適。
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