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うだうだ日記 2010年 10月


2010年10月4日 月曜日

リポ電池追加

マウスが動き始めると、 ほとんど電池で動作させることになる。 そうなると交換用の電池が欲しくなったので、 容量を変えて2種類ほど KK HOBBYから、追加購入。
左2つを追加 ついつい迷路に
物を置く
電池は輪ゴムで
縛り付け

液晶(eDisp)は消費電力が多いのが嫌で載せなくなった。 何かディスプレーが欲しいけど、今回はもう無理だろう。


2010年10月7日 木曜日

M1止めネジ

100個だけど少し 本当に小さいのよ

ピニオンギア付属のM1のとめねじが、 どうも内製品のようで、 スリ割が深くて、 ネジを締めたときに折れてしまった。 替わりをネットで探して購入。 小さいけど1つ40円超。 100本で4000円ぐらい。 高いけど安い。 安いけど高い。


2010年10月8日 金曜日

Arduinoで装置製作

前から 後ろから

Arduinoで装置製作中。 シールド2段重ねなので、結構背が高い。 ケースはタカチのSYH-190を使用。 SYやSYHシリーズは、パネルが1枚板なので加工しやすいし、 プラスチックケースで安い。

パネルは1.5tのアルミ、ハンドニブラでの加工は懲りたので、 今回はフライスで加工。 準備が少し大変だが、その後は楽。ヤスリがけもあまり必要ない。 イーサネットのコネクタ用の穴位置の計算が面倒だった。 ちゃんと図面を書いて計算した。 間違ってなくてよかった。


2010年10月12日 火曜日

エンコーダの出力が...

エンコーダ調査中

マウスの動きが突然変になる。 電池を取り替えても変わらない。 いろいろダンプして調べると、エンコーダのパルスが多すぎる。 手で動かすと正常動作。 モータを動かすと異常。

信号をオシロで見るためバラしてワイヤをハンダ付けし調べたら、 ピニオンギアが滑っていることが判明。 締め直して、一件落着。


2010年10月20日 水曜日

子飼橋 架け替え工事?

橋桁の型枠

子飼橋の横、白川の中で工事をしているのは知っていたが、 運転中だと良く見えないので、昼休みに偵察に行ってきた。

見ると、川の中央に巨大な土塁が出来上がっており、 橋桁の型枠のようなものが設置されている。

まぁ、ここに新しい子飼橋ができるということなのだろう。 出来上がりが楽しみだ。


2010年10月22日 金曜日

やっと迷路を走る

やっとマウスが迷路を走るようになる。 といっても、エンコーダと壁検出だけで、 位置の補正は何もやっていない。 間に合うか、ドキドキしてきた。



2010年10月30日 土曜日

最終調整

8x4迷路でテスト

マイクロマウス九州大会前日。 8x4迷路でテストを繰り返す。 壁での位置補正がうまくなくて、動作は不安定。 運がよければ、ゴールできるかもという程度。

相当、時間を投入したつもりだが、 結局、まだ足りなかったようだ。 来年に期待しようということで、帰宅。


2010年10月31日 日曜日

マイクロマウス九州大会

クラッシックのコース

学生を6人程のせて マイクロマウス九州大会会場の熊本高専熊本キャンパス(旧電波高専)に 行く。 熊本高専は、ちょうど学園祭(電波祭)の期間でにぎやか。 学生を学園祭を見にいかせて、マウスの調整を始める。

動かしてみると、昨日と状態はかわらず、運がよければゴールできるかも という感じ。プログラムをいじって見たりするが改善されず。 それどころか、なんか動作が変になってきて、3区画も走れなくなる。 いじったプログラムを全部元に戻すが復旧されない。

途方にくれるが、なんか見たことある現象だと思い当たる。 車体を手で固定して、モータを動かすと、エンコーダが動いている。 ピニオンギアが滑っているのだ。 止めネジを回そうとするが、スリワリが割れていて回せない。

瞬間接着剤を流し込めば、多分固定できるが、ピニオンギアが 外せなくなり、モータの転用ができなくなるかもしれない。 しかし、大会でマウスが全然動かないのも悲しすぎる。 この時点で、大会開始前1時間の12時。

悩んだ挙句、となり駅のローソンまで瞬間接着剤を買いに行く。 コンビニに瞬間接着材を買いに行くというのは、 ロボコンあるあるに入るかなとか考えつつ、ローソンまで往復。 車輪を外し、アロンアルファを流し込んだところで、 大会開始。

大会はハーフサイズ競技から始まり、クラッシック競技も 結構出場台数があったので、接着剤が乾くのには十分な時間があった。 自分の番になり、走らせると、嘘のようにスムーズに走り、 無事ゴール、自動でスターと地点まで戻ってきた。 その後、さらに2回ゴールし、若干速度を上げたところで 壁にぶつかりリタイヤ。 うーん、奇跡だ。

これだけ安定度が激変したということは、もしかすると、 いままでも少しピニオンギアが滑っていたのかもしれない。 その後の飲み会で、教えてもらったところ、 軸のD加工は必須だそうです。

奇跡でも何でも、完走できてよかった。