うだうだ日記Index
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うだうだ日記

2001年12月25日 火曜日

西村ロボットクラブの NR-TWO ジャンプに挑戦編を見る。 本当に跳びそうな動きに驚く。 ▲ 年賀状も出し終え、暇になり、 アマゾンに LaTeX Webコンパニオンと XPエクストリーム・プログラミング実践記 注文。 ▲ 夜、飲み会。

2001年12月24日 月曜日

事務所で年賀状を書く。 ▲ 出張で買って来たものを 掲載。 ▲ 今年最後のテニススクールに行く。 ▲ Bear-1の工作。胴体部分で悩む。 ▲ インターフェース2月号がまだ届かない。

2001年12月23日 日曜日

朝から寒くてやる気が起きない。 そのままTVを見て一日が過ぎる。 ▲ 小説十八史略(1) 読了。 2巻を買いに行かなくては..

2001年12月22日 土曜日

新宿のヨドバシカメラや 秋葉原によりつつ 出張より戻る。 LAOX Book館にて OpenGL リアルタイム3Dプログラミング 購入。 アマゾンのカスタマーレビューに不吉なことが買いてある。 『 この本はOpenGLをラップしたライブラリをベースに買いてあるし、 ライブラリーのソースは公開されていないので、役に立たない 』 うーむ、失敗したかも... ▲ 羽田に向かうモノレールの中で、 今回の出張では バースデー割引が使えたのでは... と気がつく。 うーむ、残念。

冬至だそうだ。 明日から日が長くなると思うと嬉しい。 クリスマスも元はゲルマン人の冬至のお祭りを、 キリスト教が布教する際に取り込んだものだそうだ。 お正月というのも新年のお祭り、新年も元々は 冬至で始まっていたのだろう。 ということで、年賀状かかなきゃ

夜、テニススクールのクリスマスパーティ。 抽選会でラケットをゲット! 元はとったぜ！

2001年12月21日 金曜日

東京出張。 また、やたらと早い便に乗ってしまい、 時間を潰すのに疲れ果てる。 ▲ 暇潰し用に 熊本空港で ホワイトアウトを購入。 やたらと面白い、すぐに没入、時間を忘れてしまう。 東京地方はミゾレっぽい雪で、駅のホームはやたらと寒い。 ▲ 夜になると雪もやみ、すこし暖かくなった気がする。 宿泊は新宿ワシントンホテル。1Fにファミリーマートが できてなかなか便利。 「ホワイトアウト」読了。

2001年12月20日 木曜日

ASIMO 2体

WinBoardはテキスト形式をサポートしてませんよ とメールで教えてもらう。 確認すると、確かにそうだった。訂正します。 WinDraftの decompile-sheet機能と混乱してしまったようだ。 ▲ WinDraft(回路図)エディタの方には 不満は少ない。 あるとすれば、ライブラリの絵を書きにくいくらい。 PCB-CADを作りたいのは、最近 仕事でも趣味でも プログラム、特にアプリケーションを作っていないせいかも と思い当たる。Windows上でTcl/Tkを組み込んだグラフィカルな アプリケーションを自動テスト付きで作りたいなぁ。 ▲ 遂に ASIMO 購入！ なんちゃって、 買ったのは ASIMOアクションフィギュア (YZ122 写真左 1,500円) と ASIMOヌイグルミ (YZ119 写真右 1,000円) と ASIMO Tシャツ(YZ104 写真無し 2,980円)。 お目当ては アクションフィギュアだったが、出来はいまいち。 LEGO テクニックチームぐらい 関節が動いてくれることを期待していた。 ホンダ・ダイレクト・マーケティングから通販で購入したけど、 ホンダのディーラに行ったらもらえたりするのかな... ▲ 基板を pcbproに注文。 10枚で$300ぐらい。 olimexなら $100ぐらいで出来そうだけど、 今回は、納期の関係で仕方がない。

2001年12月19日 水曜日

今日もまじめに基板設計。 だいたい出来上がる。 明日、チェックして発注したい。 ▲ winboardのバグは折込済みとは言っても、 結構つらくなる。 こんなことなら、自分でPCB-CADを作ってやる... とかも思うけど、そんなことしたら、 とんでもなく時間を喰っちゃうのよね... winboardはテキストのファイル形式もサポートしているので、 そのあたりを作って補助ツールでも作ると面白いかも... とすぐにわき道にそれることを考える。 ▲ わき道もある程度許さないと、つまらないのよね。 ▲ KCNから葉書が届く。 14日、午後4時45分頃 幹線伝送路上で雑音混入事故が発生しました。 済みませんでしたという内容。 お詫びを葉書を出せる程、事故が少ないのだろうか..と思ってしまう。 確かに 安定してますけどね。

2001年12月18日 火曜日

仕事で基板を作成するためルータと化し、 WinBoardで配線を引きまくる。 単純作業が性にあっているのか、妙に集中して引いてしまう。 休憩していても、頭は配線の仕方を考えている感じ。 ▲ 回路は、前回とほぼ同じで、条件をかなり緩めてあるので 結構 楽。 ▲ 回路に間違いが数箇所あり、 WinBoardの機能でネットリストを修正していたら、 だんだんネットリストが変になってきて、 ついにネットリストを参照できなくなる。 この程度のことは、織り込み済みなので、 慌てず WinDraftで回路図を修正、ネットリストを 作り直して、1から配線を引き直す。 ▲ この基板もOlimexで作ることを考えたのだが、 結構 冬休みが長いので、pcbproに発注する予定。

2001年12月17日 月曜日

つくば工房より 電子工作用パネルパンチャーと アルミ板切断定規クランプ到着。 クランプはなかなか細かく考えられている感じ。 ゴム足が嬉しい。 パネルパンチャーは さっそく 金具の 6øと10øの穴開けに使用する予定。

夜、あまりに部屋が散らかっているので整理しようするが、 半分ぐらいで力つきて寝る。

2001年12月16日 日曜日

とりあえず、足1本

だらだらしながら、足1本作る。 どうみても、トルク不足になりそうなのだが、 どれくらいのトルク不足なのか想像もつかないので、 とりあえず 1体組んでしまおうと思う。 名前は Bear-1(熊１号)より とりあえず1号 の方がお似合いかも。

2001年12月15日 土曜日

最近近くに開店したホームセンター ハンズマンの偵察に行く。 開店して最初の週末とあって、人が多かったが スムーズに駐車もできた。 売場面積が広く、商品も豊富。 あまり買わないつもりだったが、レジも空いていたので、 いろいろ購入。 買ったものについてはこちら。

Maximにサンプル請求していた MAX3100到着。 ▲ オリジナルマインドからベアリングも到着。 前回、送料が高いと嘆いていたら、 今回は 定形外で送ってもらえたそうで 送料は120円。 嬉しい。 ▲ 夜、BEAR-1 (ということにしよう、製作中の4足ロボット) の金具作成。

2001年12月14日 金曜日

石川氏の 日記で OpenCVのことを知る。 こんなモノが存在するとは驚きだ。 勉強しよう。 ▲ 米大統領、ABM条約からの離脱を発表だそうで、 なんか トムクランシーの小説のさわりにでもありそうな話だ。 キナ臭い。大事にならないことを祈る。 十八史略でも読もうか と思うのは、 この本のせい。 まずは、 小説十八史略でも買うか。

用事で出かけたついでに 100円ショップで ウォータプライヤー購入。 ペンチやニッパーやプライヤーの類がみんな105円で 買えるのだから、驚いてしまう。 さらにまるぶんで 小説十八史略(1)購入。 ▲ う、なんかCATVインターネット不調。 2時間ほど繋がらなくなった。

夜、アルミ板加工。 なかなか良い感じ。 これで、とりあえず 4足を組み立てることができそうな気がする。 もうそろそろ、この4足に名前が必要だなぁ。 ありがちな名前だが やっぱり BEARシリーズ ? これなら、途中で2足になっても大丈夫。 ^_^;

2001年12月13日 木曜日

寒い。 室温がいつもより2度ぐらい低い。 ▲ SDRAMのお勉強。 だいぶわかったような気になった。 でも 試して、ハマッテ、解決しないと本当にはわからないのだろう。 ▲ ブラザーのラベルプリンタ P-touch 1500PC は良さそうだ。 携帯Watchの おとなのおもちゃを読んだせいだが、 一番 気にいったのは 実売価格 9,800円前後 というところ!? ブラザーダイレクトクラブだと、10,500円。 これなら、衝動買いの範囲？

ヒューマンデータにFPGAの見積もりをお願いしたところ、 ありがたいことに、 ElisShopでもアルテラのFPGAを売っていることを教えてもらう。 しかもElisShopの方が 1スピードランクぐらい 安かったので、今回はそちらに注文。 ▲ つくば工房に 折り曲げ君 4号の予約の申し込みのメールを出し、 返事を頂く。現在8号機まで発送済みで私のは24号機になるそうだ。 完成見込みは2月。気長に待とう。

2001年12月12日 水曜日

サトー電気にコマゴマと部品を注文、って チップ抵抗/コンデンサ/LEDなども注文。 自分でチップ部品を使う日が来るとは... 感慨深い。 ▲ 方々の日記で話題になっていた、 トラ技と DesignWave購入。 トラ技の発売日は熊本では東京より2日遅れ、 仙台より1日遅れ、(涙) ▲ DesignWaveは付録CDの体験版/無料CADソフトが多いということで、 勢いで買ってしまったのだが、CADソフトって 試しに使ってみる だけでもかなりの労力を必要とするので、 試すことは無いような気がする。

サーボ固定金具

夜、サーボを固定する金具を作ってみる。 薄いアルミ板を曲げて作る作戦で、 今回は 0.5mmの板を使用。切断は簡単だが、 手持ちの 小型万力＋ホーザンの折り曲げ器では、 曲げる方向がかなり限られる。いいかげんに曲げてしまう。 いずれ つくば工房の 折り曲げ君 4号が欲しいところだ。 予約しとこうかなぁ。 ▲ 金具同士を結合して、足や胴体を作る予定だが、 まだ感じがよくわからないので、 当分はいろいろ金具を作って 実験して行く予定。

2001年12月11日 火曜日

やっと、L-Card+拡張FPGAボードでサーボが動くようになった。 思えば長い道のりだった。 いろんなことで、躓いたが FPGAのコンフィグレーションができるようになったら、 あとはすんなりできた。 つらい道のりを示すように、 基板にはジャンパー線が何本かとんでいる。 ▲ さぁ、次のボードにとりかからねば。 ▲ 2.5Vのレギュレータはどうしよう、 前回は割と高いIC (550円くらい) のを使ったのよね〜 と思いつつ、 サトー電気のサイトを見ると、 おお、 TA48M025Fを 120円で売っている。嬉しい。

2001年12月10日 月曜日

「今日の必ずトクする一言」到着。第2刷だった。 読むのに時間がかかりそうなので、自宅に転がしておこう。 ▲ Laser5でL-Card+メーリングリスト開設された。 さっそく参加。 L-Card+関連の質問はL-Card+メーリングリスト宛てにお願いします。 参加方法は こちらをご覧ください。

FPGAでサーボを動かす

2001年12月9日 日曜日

頭をよくするちょっとした「習慣術」読了。 まぁまぁ面白かったが、 看板に偽りありという気もする。 新入社員あたりに読ませるとよさそうな本だと思う。 ▲ H8/3664Tinyをいじる。

2001年12月8日 土曜日

頭をよくするちょっとした「習慣術」購入。 読書づいてきた。 あたま よくしてぇ〜 ▲ L-Card+のページ更新。 ネタは全部揃っているのに、結構大変。時間がかかる。

テニススクールの帰り、 車で田んぼの中の真っ暗な道を走っていると、 遠くに大きな建物が異様に明く照らされていた。 なぜか気になり、帰り道をはずれ建物のほうに向うと、 建設中の巨大 ホームセンター(DIYショップ)だった。 ハンズマンという店名で、 東急ハンズに似たマークがついていた。 だから 気になったのか...。 おともだち..のマークだったら怖かろう.. というのは 週刊スピリッツねた。 開店が楽しみだ。

H8-mailing-listで H8/3664Tinyでgccを使用する場合の問題が 話題になっている。H8/300Hでは、使用できるアドレス空間の 違いでノーマルモード(64Kまで)とアドバンスドモード(16Mまで） があり、サブルーチンコール(jsr/bsr)時のなどのスタックに積まれる バイト数が違う。 gccは、H8/300用にはアドバンスドモードしか サポートしておらず、ノーマルモードでしか動作しない H8/3664 では関数の引数が4個以上の場合、正しく渡らないらしい。 うーむ、知らなかった。 既にメーリングリストにはgccのパッチも投稿されている。 今後のなりゆきに注目。

2001年12月7日 金曜日

今日の産経新聞によると、 中国がロシアにキューバ基地の譲渡を要請している のだそうだ。 明白な敵意だ。 中国側からすれば、海南島沖を米軍の電子偵察機が うろうろしているのだから、同じことをしたいのだろう。 ロシア側にもキューバ基地からただで撤退するのは 面白くないという気持があるらしい。 ロシアの複数の軍関係筋が産経新聞に明らかにしたそうで、 なかなかの取材力。

皇太子殿下のお子様は「愛子」と名付けられたそうです。 さすが御皇室 オーソドックス。 ▲ はたして 我が子に「愛子」と名付けるブームは来るか？ それでは恐れ多すぎるから「◯子」の復活ぐらいなら起きるかも？ ▲ 昔、日本のアマチュア無線家の中の女性の人数を調べるのに、 外国人が (JARLの？)名簿で、 名前が ko か yo で終っている数を数えた という話を読んだことがある。 そんなんでわかるかよ、と思ったが 当時は 9割以上 ko か yo がつく名前だったように思う。 でも、今は 全くといって良い程つかないからねぇ... 名前なんてはやりモノだとは思うけどね...

ピープルウエア 第2版到着。 ▲ 夜、ビールを飲みつつ 知の愉しみ知の力 読了。 面白かった。 対談本だから軽く読める。

2001年12月6日 木曜日

L-Card+の拡張基板にUARTなど載せて RS232Cポートが沢山載っているボードというのも 面白いかも ( ターミナルサーバ? ) と思いつくが、 今時の UARTってなんだろう、 ( 売ってるかも知れないが ) μPD71051じゃないよね。 と思って トラ技を漁り、 1997年7月号に「最新UARTの活用テクニック」という記事(p.309)を 発見。その記事にある SCN2651系、 MAXIMの MAX3100 あたりが面白そうだ。 フィリップスの UARTのセレクション・テーブルで、調べるが こちらはどうもでかい。 トラ技の記事のとおり、MAX3100が小さくて気に入った。

2001年12月5日 水曜日

ぱ研の 最近のできごとで ジンジャーこと Segwayの ホームページの存在を知る。 よくできてる、感心してしまう。 34Kgの荷物を積めるとあるけど、どこに積むのだろう？ 足もと？ ▲ しかし、何故に ginger? 生姜? つい ginger仏閣とか言ってしまう... ▲ アマゾンを見ているうちに、 衝動的に ピープルウエア 第2版 をクリック。 ピープルウエアは本屋でよく見かけたけれど、 中を読んだことは無い。レビューで面白そうだったので、 注文してしまった。 ▲ Dallas Semiconductor MAXIM から DS2490が2個到着。 USB to 1-Wire Bridge Chipで1個 $10ぐらい。 注文したのはなんと、 2000年9月1日。 1年以上前。 ▲ 昼休み、まるぶんで 知の愉しみ知の力 購入。 以前から立ち読みしていたのだが、結局購入。 この本が アマゾンで見つからないのは なぜ？

2001年12月4日 火曜日

Rockいわおかのホームページで 「今日の必ずトクする一言」のことを知り アマゾンに注文。 同名のホームページを本にしたものだそうだが、 その存在を知らなかった。 インターネットってひろい。 ^_^;;

ジンジャーって、 倒立振子の実験の台車みたいっすね。 ああいう形の台車で倒立振子の学生実験とかやらせても 面白いのかもしれない。 昔 4輪でやったことはあるが... でも、動力が入っていない時はどうやって立っているのかなぁ？ 小さいスタンドでも出て来る？ それとも立てかけておくのかな？ ▲ でも、その不安定な形状から、抜群の踏破性が生まれるとは 気が付かなかった。 2足歩行も、まぁ言ってみれば、 不安定性から踏破性を引き出しているといえないこともない。 ▲ さらに考えると、ジンジャーのような2輪車型ロボットというものも、 踏破性が高くて有望かも... 腕で立ち上がらせて... 面白いカモ...

今朝の とくダネ!での 今年の 流行語大賞 に対する フジテレビ 笠井アナの言葉 「フジテレビ内部では ファイナルアンサーが入っていないのはおかしい、 という話で もちきりです」 (表現は若干ちがうかもしれない) が 面白かった。 笠井アナって、結構いいですね。

2001年12月3日 月曜日

Trevaジャック用基板?

なんかワームだ、ウィルスだ、クラッキングだとか言った セキュリティーの話題がずいぶん身近になってしまったような 気がする。 昨年比100倍(当社比) みたいな感じ。 ▲ ついに Olimexから基板到着。 昨日、配達されてたようなので、 ブルガリア → 熊本 は 6泊7日? ▲ 荒っぽい基板なので、いまいち感動はないが、 小さい基板を沢山作っても安いというのは嬉しい。 次は、細かい基板も発注してみよう。

帰宅後、基板をジャックと組み合わせてみる。 基板の端を、設計どおりの位置まで削れば、バッチしはまって、 気持ちいい。 さらにLEGOブロックを削り、とりつけてみる。 こちらも良い感じ。写真をいろいろとったので、 Trevaベース基板のページを作成。

2001年12月2日 日曜日

山田電気で PM-890C 購入。 最初 アプライドに見にいったのだが、 山田電気と値段が同じだったので、 ポイントが付く分だけ安いので山田電気で購入。 ▲ 目的は、厚紙印刷と簡単なカラー印刷。 背面の手刺しスロットからいれれば、 用紙を全く曲げずに印刷できるようだ。 ▲ しかし、ためしてみると印刷が遅い。 モノクロのやつでも、1枚目が印刷されるまでに 結構待たされる。なんでだろう。PM-2000Cでは、 そんなことないのに...。 また写真が多い印刷をするとスプールファイルのサイズが とんでもなく大きくなることがあるようだ。 134Mという表示をみたような... ドライバーのできが、まだまだなのかもしれない。

2001年12月1日 土曜日

いしかわさんの日記で 「秋月Ｃ基板でスパルタン２」 という話を知る。 FPGAと基板作成はもう常識という感じ。 凄い時代だ。 Spartan-IIや CoolRunnerも使ってみたいなぁ。 ▲ 今日は 熊本Linuxユーザ会 の定例会＆忘年会。 ひさしぶりでなかなかの盛会でした。 大阪からの参加者もいてビックリでした。 ▲ ２次会に向かう途中 上通りアーケードに 「祝御皇孫御生誕」と書いたパネルを 掲げる作業に遭遇。ふーむ、まずは めでたい。

2001年11月30日 金曜日

昨日に引続き、FreeBSD4.3のインストール。 cvsupで FreeBSD4.3-p10にする。 その後、いろいろソフトをインストール。 ▲ 帰りに本屋で インターフェース1月号をたち読み。 フジワラヒロタツの現場検証 (連載されている1ページのマンガ＋エッセイ)が 別冊小冊子になっている。 みなさんが言っていたのはこれのことなのね。 別冊小冊子でなくて、単行本になったら、 買いたいような気もする。

夜、ロボットの構成を検討。 とりあえず、足を1本だけ作ってみようと思う。 カニじゃないって... ▲ 雅子さま、出産のため御入院... で、TVのチャンネルが 全部同じ宮内庁病院前の画面になる。 TV局の事情は想像できるが、見ている側からすると、 2局ぐらい流してくれれば充分。 他社が流しているから、うちは流さない というような態度を 上位のTV局(?)には期待したい。

2001年11月29日 木曜日

昼間、事務所で瞬停。 Win2K機のみリブートした。 他の4台...は停電に気が付かなかったようだ。 停電は年に1回程度。APSを導入する程ではないな。 ▲ 仕事でFreeBSD4.3をインストール。 めずらしく順調に進む。 OSをインストールしてマッサラなマシンが出来上がって行くのは なかなか気持が良い。 ▲ ラマダンの件だが、 今日の 産経新聞、 産経抄によると、 ボン郊外で開かれたアフガニスタン代表者大円卓に、 ペットボトルが出ていなかったそうだ。 ▲ 提案書を書くのにイラストが欲しいなぁと ネット上でいろいろ探して アマゾンに デザインエクスチェンジの 具-満タン17「ビジネスIT編」を注文。 内容は デザインエクスチェンジのサイトで見れるのだが、 遅くてかったるい... 買う前に見れるだけでもたいしたものか...

夜、雨でテニススクールは休み。 ▲ ビールを飲みながら、SH2のモニターを調べる。 地味な作業で現象を絞り込み、ついに原因を発見。 ベクター領域のサイズとその退避エリアのサイズがあっていなくて、 メモリが大量に書きつぶされていたのが原因のようだ。 これで、Sコマンド(ステップ実行)もGコマンド(実行コマンド)も 動くようになった。ついでに、モニター環境用のcrt0.Sに手を加え、 プログラム終了時にモニターに戻れるようにした。 うーむ、快適。 ▲ 次は...なに？

2001年11月28日 水曜日

今日もSH2のモニターのコードを調べる。

2001年11月27日 火曜日

FPGAをのっけた拡張基板を L-Card+に載せるとLinuxが 起動しないと言う問題を昨日から調べていたところ、 どうやらデータバスのD3とD4がショートしているらしい、 波形が同じだ.. 基板を良く調べるとついにハンダ屑発見。 取り除くとLinuxが立ち上がった。 半田屑の幅はパターンと同じくらいだから 約0.2mm? しょうも無い原因だが、分って良かった。 諦めなかった自分を褒めよう。 ^_^; 今後の基板はグリーンレジスト付き にしようと思う。

突然思い出す.... 、 ラマダン...になってから、 アフガンでの戦争の仕方はなにか変わったのかな？ タリバン崩壊でそんなことは関係なくなった？ そもそもカブールはラマダンしてるの？

SH2のモニターの件はまだわからない。 SH2の勉強だと思って、もうすこし調べよう。

2001年11月26日 月曜日

日立の評価版のCのコンパイラのライセンス到着。 90日有効だそうだ。 ▲ 広杉計器からスペーサ到着。 外径ø4の丸型スペーサが、 内径ø4のベアリングにすっぽり入る。 気持良い。 ▲ アマゾンより EXtreme Programming テスト技法到着。 ▲ 電即納からも荷物到着。 ロータリーセンサー、検出用SW各種 ▲ さらに PDIUSBD11Nも到着。 これは、某氏より PCF8584と交換ということで頂いたもの。

夜、SH2のモニタに再挑戦。 日立のCコンパイラ付属のリンカでいろいろやるが、 オブジェクトの形式が変わっているようで、 再アセンブルしないとうまくいかない。 適当に新規プロジェクトを作成し、optlnkのオプションを 設定し、モニターをアセンブル＆リンク。 これをhtermでSH2に書き込むと、見事 モニターが起動した。 外付けRAMもちゃんと使える。 ▲ 次にモニター環境用にテストプログラムをコンパイルし直し、 Lコマンドでダウンロード。 Sコマンドでステップ実行させようとする と、うまくいかない。0番地とかに飛んで行ってしまう。 Gコマンドでもどこかに飛んで行っているようで、 illigal instruction とか言われる。 DAコマンドで逆アセンブラもできるし、 他のコマンドも動くのになんで〜？

OLIMEXから基板30枚 !! 送った とのメールが届いた。