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うだうだ日記

2010年10月22日 金曜日

やっと迷路を走る

やっとマウスが迷路を走るようになる。 といっても、エンコーダと壁検出だけで、 位置の補正は何もやっていない。 間に合うか、ドキドキしてきた。

2010年10月20日 水曜日

子飼橋 架け替え工事?

橋桁の型枠

子飼橋の横、白川の中で工事をしているのは知っていたが、 運転中だと良く見えないので、昼休みに偵察に行ってきた。

見ると、川の中央に巨大な土塁が出来上がっており、 橋桁の型枠のようなものが設置されている。

まぁ、ここに新しい子飼橋ができるということなのだろう。 出来上がりが楽しみだ。

2010年10月12日 火曜日

エンコーダの出力が...

エンコーダ調査中

マウスの動きが突然変になる。 電池を取り替えても変わらない。 いろいろダンプして調べると、エンコーダのパルスが多すぎる。 手で動かすと正常動作。 モータを動かすと異常。

信号をオシロで見るためバラしてワイヤをハンダ付けし調べたら、 ピニオンギアが滑っていることが判明。 締め直して、一件落着。

2010年10月8日 金曜日

Arduinoで装置製作

前から

後ろから

Arduinoで装置製作中。 シールド2段重ねなので、結構背が高い。 ケースはタカチのSYH-190を使用。 SYやSYHシリーズは、パネルが1枚板なので加工しやすいし、 プラスチックケースで安い。

パネルは1.5tのアルミ、ハンドニブラでの加工は懲りたので、 今回はフライスで加工。 準備が少し大変だが、その後は楽。ヤスリがけもあまり必要ない。 イーサネットのコネクタ用の穴位置の計算が面倒だった。 ちゃんと図面を書いて計算した。 間違ってなくてよかった。

2010年10月7日 木曜日

M1止めネジ

100個だけど少し

本当に小さいのよ

ピニオンギア付属のM1のとめねじが、 どうも内製品のようで、 スリ割が深くて、 ネジを締めたときに折れてしまった。 替わりをネットで探して購入。 小さいけど１つ40円超。 100本で4000円ぐらい。 高いけど安い。 安いけど高い。

2010年10月4日 月曜日

リポ電池追加

マウスが動き始めると、 ほとんど電池で動作させることになる。 そうなると交換用の電池が欲しくなったので、 容量を変えて2種類ほど KK HOBBYから、追加購入。

左2つを追加

ついつい迷路に 物を置く

電池は輪ゴムで 縛り付け

液晶(eDisp)は消費電力が多いのが嫌で載せなくなった。 何かディスプレーが欲しいけど、今回はもう無理だろう。

2010年9月29日 水曜日

迷路登場

3x3 調整用迷路

マウスの動作関係のプログラムを作り始めた。 暴走すると怖いので、調整用迷路を取り出し、 おそるおそる動かす。 なんとか普通に動いているようだ。

2010年9月26日 日曜日

小型変速切断機（サーメットチップソー付き)購入

アルミアングル切断用

ロボコン部の学生たちが、 部室にアルミアングルを切断する工具が欲しいと言うのだが、 バンドソーは高い。 高速切断機にアルミ用のチップソーをつけるのが 良いんじゃないと勧めたものの、 なんか、もやもやする。

きっと、 自分で試したことがないせいだと思い当たり 試すために購入。 アルミも切れる(鉄も切れる)チップソー付きの 小型のものが、ハンズマンで8,800円。 思ったより安かった。 自宅で試してみたら、音はうるさいが アルミアングルを軽く一瞬で切れる。 切断面はピカピカ。 心配していた程、危険でもない。 アルミアングルをよく切る人にはお勧め。

2010年9月25日 土曜日

マウスは続くよ、どこまでも

電池積みました

あいかわらず、すこしづつマイクロマウスのプログラムを開発中。 九州大会は10月31日。　 間に合うか？ どきどきする。