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うだうだ日記

2011年4月18日 月曜日

六足ロボット(作業・保管用ベース)

6足ロボットを保持する台を製作した。 ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、 下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。 φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り 組み立てた物。 鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個つい ている。

自宅で加工した部品

組立

載せた

鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。 ロボットが暴れても大丈夫そうだ。 ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと 簡単に移動できるのが予想外だが便利。

足の先端にもゴム足を付ける予定だが、 サーボの取り付けネジと干渉することが判明。 そのうち直そう。

2011年4月11日 月曜日

六足ロボット(組立)

サーボには可動範囲があるので、 サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。 Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、 簡単なソフトもできたので、 足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し 試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。 この時の電源電圧の変化を見てみると、 50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。 ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。 電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで 外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、 100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなく なった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、 とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。 実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ

電源電圧の変化

支えて保管