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2011年4月18日月曜日

六足ロボット(作業・保管用ベース)

6足ロボットを保持する台を製作した。ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。 φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り組み立てた物。鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個ついている。

自宅で加工した部品組立載せた

鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。ロボットが暴れても大丈夫そうだ。ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと簡単に移動できるのが予想外だが便利。

足の先端にもゴム足を付ける予定だが、サーボの取り付けネジと干渉することが判明。そのうち直そう。

2011年4月11日月曜日

六足ロボット(組立)

サーボには可動範囲があるので、サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。 Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、簡単なソフトもできたので、足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。この時の電源電圧の変化を見てみると、 50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、 100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなくなった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ電源電圧の変化支えて保管

2011年4月9日土曜日

またも基板発注

ナントカもどき

前から気になっていた基板を PCBCartに発注。簡単な回路なのですぐできる。 100枚つくって送料込みでも1万円を切った。

TOM/ マスキングテープ導入

マスキングテープ
3M 243J プラットフォームに
貼るわけだ Miniature Castle

Filament Spoolerは組み立て直し引っかからなくなったが、今度はプリントした樹脂がプラットフォームにくっついて外れなくなる問題が発生。先週、飲みに行った時きゃのん氏に相談したところこの記事を紹介され、マスキングテープ3Mの243JPlusを購入し試すとバッチリだった。しかし、今度はプリントした物の下部が激しく反るという問題がでてきたので、ヒータ機能付きのプラットフォームを試す予定。

ちなみに、印刷したのは Miniature Castle by tc_fea。

2011年4月7日木曜日

いまごろARToolkit

タチコマ

大学のロボコン部の新入生向け説明会で、会場でプロジェクタを使えるので、 ARToolkitのデモとかやると見栄えがして新入生を騙せるのではないかと部員に用意してもらったのだが、マーカーは厚めの紙に印刷していろんなサイズがある方が使い勝手がよかろうと、自分で作るべくマーカーの画像ファイルを探したところ、このサイトからマーカーどころか、実行ファイルもついてきて、すぐに動かせるものだと知る。

生協で2,000円ぐらいのWebカメラを買ってきてマーカを試してみた。なかなか面白い。

説明会後、アンケートを確認したら ARやったことがあると2人ほど書いていた。有望か！？