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うだうだ日記

2002年1月3日 木曜日

WN-B11/AXP on Bear-1

郵便物をチェックしに事務所へ行く。 基板は31日に届いていたようだ。 明日、受け取ることにしよう。 ▲ 事務所からはVAIOを持って早々に退出。 まだ仕事は始めない。 そのまま CompuTownくまもと東バイパス店に行き、 IO DATAの WN-B11/AXPを買ってしまう。 ▲ 帰宅後、いろいろ苦労して設定したところ、 こいつは infrastructureモードのアクセスポイントにしかなれない らしいことが判明。 L-Card+をAXPと接続すると、 AXPとの通信用に設定した無線LANカードとは通信できるが、 既存の無線LANのハブ(AirStation)とは通信できない。 一応使えるが、ちょっと残念。 ▲ あと、WN-B11/AXPの消費電力は実測で 500mAぐらい。 思ったより、大喰らい。 ▲ 無線LAN経由でBear-1をコントロールする プログラムを Tcl/Tkで 書き始める。 簡単にそれっぽい見た目のもの ( まだ実際にコントロールはできない) ができ、俄然やる気が出る。

2002年1月4日 金曜日

仕事始め...といいながら、仕事をなかなか始めない。 基板到着。 グリーンレジスト付きで雰囲気は良い。 ベタパターンの処理を出来ないのをなんとかしたいなぁ。 ▲ 無線LAN経由でロボットをコントロールするというのは、 思っていたのより面白い。L-Card+用(Linux-VR用)に 無線LANのドライバーがあるらしい。 これでMelcoのCF無線LANカード WLI-CF-S11Gが動くと面白いのだが。 でもこいつは Intersil PRISM 2.5チップセットというものを使っているらしい。 linuxのドライバーのソースは ここにある。 ▲ 夜、Bear-1のコントロールのプログラム作り。 TVを見ながらやるので、なかなか進まない。

2002年1月5日 土曜日

Bear-1のFPGAの中身を微調整。 ついでにVHDLシミュレータ ModelSim XE5.3の 使い方を調べる。 Xilinxの開発環境であれば、 VHDLのシミュレータまでまとめてできるが、 Alteraのやつだと、できないので面倒。 Modelsimの使い方を憶えれば、便利に使えそうな気がする。 ▲ 続いて、VAIO-C1のLinux上に L-Card+のクロスコンパイル環境を作る。

2002年1月6日 日曜日

Bear-1のコントロールのプログラムを作成。 TVを見ながらなので、進みが遅い。 サーボ4個だけなんとか動かせるようになった。 足1本しか動かせないが、実際に動かしてみると、 いろいろわかる。 トルクは、不足気味ではあるが、思ったよりはある。 足の付け根の関節の剛性が不足。 早いとこ、全部のサーボを動かしていろいろ試そう。

2002年1月7日 月曜日

グリーンレジストが美しい

4日届いた基板に、部品を半田付け。 今回はグリーンレジスト付きなので、楽だ。 初めて、表面実装の電解コンデンサを使う。 なかなかカッコ良い。 グリーンレジストの基板もカッコ良い。 私もフラックスリムーバをかけてみようかな。 ▲ スクールで初テニス ▲ VHDL記述を変更して、 サーボの出力を4チャンネルから12チャンネルに拡張。 ファイルをWin2KからL-Card+に転送しようとするが、 直接はできない。 Win2Kに http://www.jgaa.com/から War FTP Daemon というものをダウンロードしてインストールする。 GUIもあるのだが、機能豊富でよく使い方がわからない。 なんとか、ftpが使えるようになった。 ▲ でも、よく考えると L-Card+とWin2K機とLinux機を 同じネットワークにつなげば簡単なのよね。

2002年1月8日 火曜日

昨日作成した基板をL-Card+に装着、 電源投入するが 立ち上がらない。 (汗;) 慌てず、半田ブリッジを探す。 2箇所修正したところで、立ち上がるようになる。 こんなに高い頻度で半田ブリッジが発生するのなら、 JTAGのBoundary-scanで半田ブリッジチェックのプログラムを 作ると言うのも有りかも。 ▲ BUSYBOXなるものの存在を知る。 The Swiss Army Knife of Embedded Linux だそうだ。 面白い。 ▲ 寒い、あられが降る..が すぐにやんで日が照る。

夜、Bear-1をいじる。 どうにか、サーボ12個全部動かすことが できるようになる。 動かしていると、いろんな問題点に気が付くが、 改良して行けば、このままでも かなり遊べそうだ。 改良項目や作業目標を整理する必要がある。