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うだうだ日記

2002年1月11日 金曜日

Bear-1で関連で 小型のコネクタが欲しいので JST SHOP に何種類か注文してみる。 ここは小型のコネクタが10個程度から入手できて便利。 コンタクトの金具が リール単位でしか買えないのがネック。 圧接タイプならコンタクトいらないかも、と圧接の方法も わからぬまま注文。 圧接できなかったら、ZHシリーズのコンタクト 1円/個×13,000個/リール＝ 13,000円 でも買うか。 ▲ また、SDRAMのお勉強。だいぶわかった気になる。 もうそろそろハマルかな。

2002年1月10日 木曜日

ショック! ブラザー ダイレクトクラブに P-touch用のテープをいろいろ注文 したあと、 アスクルで安く売っていることに気がつく。 ▲ Bear-1の現状と次の目標を考える。 現状は、サーボを買って、とりあえず4足を組んで見て、 コントローラとつないでサーボを動かしてみた、というところ。 センサーをひとつも持っていない。 コントローラもセンサーは繋ぎづらい。 次の目標は、センサーをつなげるコントローラ作成と センサーの実装。 少なくともサーボの位置情報は読み出せるようにしよう。 コントローラは L-Card+ I2Cインターフェース + H8/3664 Tiny あたりを考えている。 AAFARM Yamamoto氏の後追いのようですが、 (汗;) そのとおりです。

2002年1月9日 水曜日

P-touchで作ったシール

ぱ研の 最近のできごとで Che-ez!SPYZの Linuxドライバーの存在を知る。 まだ開発途中のようだが、楽しみ。 ▲ 今日の 産経新聞の主張で、 山梨日立建機の 地雷処理機なるものの存在を知る。 最近のボスニア情報によると、 09/18@地雷撤去に日本の独自技術 ニカラグアで処理機披露(共同通信) ... 建設機器販売の「山梨日立建機」（山梨県白根町）で、 九五年から五年間かけて開発。 油圧式ショベルカーのアームの先端に取り付けた 高速回転式カッターが地面を掘り返し、 地中の地雷の信管に触れ自爆させる仕組みだ。 爆風に耐えられるようカッターを超合金製にしたのが特徴で、 手作業に比べ約二十倍の処理が可能という。 日本の無償資金援助協力で二基納入された ... そうで、 カンボジア、アフガンでも実験済みだそうだ。 すごいなぁ。 ▲ アマゾンより、 XPエクストリーム・プログラミング実践記 到着。 ▲ 西村ロボットクラブで、 "ROBO-ONEに先行者を呼ぶプロジェクト"を読む。 すごい実行力だなぁ。 ROBO-ONE見に行こうかなぁ。 ▲ ブラザー ダイレクトクラブより P-touch 1500PC到着。 ▲ 事務所のシュレッダーの切れが悪くなってきたので、 掃除をして、CRC556をかける。 シュレッダーは 1年前ぐらいに購入 したものだが、なかなか活躍している。

帰宅後、P-touchを試そうとするが、 プリンタドライバーのインストールでこける。 どうも PM-890CのUSBプリンタドライバーと干渉していたようで、 これを削除したらインストールできた。 おとなのおもちゃにあるとおり、 添付のソフト P-Touch Editor 3.1 は使いやすいし、 値段も安いので 事務所用にもう1台買ってもいいかも。

2002年1月8日 火曜日

昨日作成した基板をL-Card+に装着、 電源投入するが 立ち上がらない。 (汗;) 慌てず、半田ブリッジを探す。 2箇所修正したところで、立ち上がるようになる。 こんなに高い頻度で半田ブリッジが発生するのなら、 JTAGのBoundary-scanで半田ブリッジチェックのプログラムを 作ると言うのも有りかも。 ▲ BUSYBOXなるものの存在を知る。 The Swiss Army Knife of Embedded Linux だそうだ。 面白い。 ▲ 寒い、あられが降る..が すぐにやんで日が照る。

夜、Bear-1をいじる。 どうにか、サーボ12個全部動かすことが できるようになる。 動かしていると、いろんな問題点に気が付くが、 改良して行けば、このままでも かなり遊べそうだ。 改良項目や作業目標を整理する必要がある。

2002年1月7日 月曜日

グリーンレジストが美しい

4日届いた基板に、部品を半田付け。 今回はグリーンレジスト付きなので、楽だ。 初めて、表面実装の電解コンデンサを使う。 なかなかカッコ良い。 グリーンレジストの基板もカッコ良い。 私もフラックスリムーバをかけてみようかな。 ▲ スクールで初テニス ▲ VHDL記述を変更して、 サーボの出力を4チャンネルから12チャンネルに拡張。 ファイルをWin2KからL-Card+に転送しようとするが、 直接はできない。 Win2Kに http://www.jgaa.com/から War FTP Daemon というものをダウンロードしてインストールする。 GUIもあるのだが、機能豊富でよく使い方がわからない。 なんとか、ftpが使えるようになった。 ▲ でも、よく考えると L-Card+とWin2K機とLinux機を 同じネットワークにつなげば簡単なのよね。

2002年1月6日 日曜日

Bear-1のコントロールのプログラムを作成。 TVを見ながらなので、進みが遅い。 サーボ4個だけなんとか動かせるようになった。 足1本しか動かせないが、実際に動かしてみると、 いろいろわかる。 トルクは、不足気味ではあるが、思ったよりはある。 足の付け根の関節の剛性が不足。 早いとこ、全部のサーボを動かしていろいろ試そう。

2002年1月5日 土曜日

Bear-1のFPGAの中身を微調整。 ついでにVHDLシミュレータ ModelSim XE5.3の 使い方を調べる。 Xilinxの開発環境であれば、 VHDLのシミュレータまでまとめてできるが、 Alteraのやつだと、できないので面倒。 Modelsimの使い方を憶えれば、便利に使えそうな気がする。 ▲ 続いて、VAIO-C1のLinux上に L-Card+のクロスコンパイル環境を作る。

2002年1月4日 金曜日

仕事始め...といいながら、仕事をなかなか始めない。 基板到着。 グリーンレジスト付きで雰囲気は良い。 ベタパターンの処理を出来ないのをなんとかしたいなぁ。 ▲ 無線LAN経由でロボットをコントロールするというのは、 思っていたのより面白い。L-Card+用(Linux-VR用)に 無線LANのドライバーがあるらしい。 これでMelcoのCF無線LANカード WLI-CF-S11Gが動くと面白いのだが。 でもこいつは Intersil PRISM 2.5チップセットというものを使っているらしい。 linuxのドライバーのソースは ここにある。 ▲ 夜、Bear-1のコントロールのプログラム作り。 TVを見ながらやるので、なかなか進まない。