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うだうだ日記

2011年4月11日 月曜日

六足ロボット(組立)

サーボには可動範囲があるので、 サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。 Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、 簡単なソフトもできたので、 足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し 試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。 この時の電源電圧の変化を見てみると、 50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。 ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。 電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで 外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、 100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなく なった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、 とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。 実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ

電源電圧の変化

支えて保管

2011年4月9日 土曜日

またも基板発注

ナントカもどき

前から気になっていた基板を PCBCartに発注。 簡単な回路なのですぐできる。 100枚つくって送料込みでも1万円を切った。

TOM/ マスキングテープ導入

マスキングテープ 3M 243J

プラットフォームに 貼るわけだ

Miniature Castle

Filament Spoolerは組み立て直し引っかからなくなったが、 今度はプリントした樹脂がプラットフォームにくっついて 外れなくなる問題が発生。 先週、飲みに行った時 きゃのん氏に相談したところ この記事を紹介され、マスキングテープ3Mの243JPlusを購入し 試すとバッチリだった。 しかし、今度はプリントした物の下部が激しく反るという問題が でてきたので、ヒータ機能付きのプラットフォームを試す予定。

ちなみに、印刷したのは Miniature Castle by tc_fea。

2011年4月7日 木曜日

いまごろARToolkit

タチコマ

大学のロボコン部の新入生向け説明会で、 会場でプロジェクタを使えるので、 ARToolkitのデモとかやると 見栄えがして新入生を騙せるのではないかと 部員に用意してもらったのだが、 マーカーは厚めの紙に印刷して いろんなサイズがある方が使い勝手がよかろうと、 自分で作るべくマーカーの画像ファイルを探したところ、 このサイトから マーカーどころか、実行ファイルもついてきて、 すぐに動かせるものだと知る。

生協で2,000円ぐらいのWebカメラを買ってきて マーカを試してみた。 なかなか面白い。

説明会後、アンケートを確認したら ARやったことがあると2人ほど書いていた。 有望か！？

2011年4月2日 土曜日

Kumaduino(2)

ピンヘッダ実装

Cタイプ基板で拡張

こんな感じ

Kumaduinoをいろいろ活用中。 ユニバーサル領域があると コネクタ等の実装ができるので便利である。 秋月電子のCタイプ基板と同じサイズで、 穴位置も合わせてあるので バニラ基板がわりに使用することもできる。

2011年3月26日 土曜日

単管パイプとディスプレー(4)

5画面表示

別の角度から

取付部

2mのパイプを4本購入してきたので 常時設置向けの構成でパイプを組み立て、モニタを取り付けてみた。 机2個の背面に12個のモニタ設置ができそう。 モニタの配線は背面に回り込めないと、かなりたいへんそうだ。

モニタ固定用のMDFは下段の1個だけ短くしている。 来週にでも全てこのタイプに変更する予定。

2011年3月23日 水曜日

Kumaduino頒布開始

ことしの自作Arduino基板、 Kumaduino(くまでゅぃーの)の頒布を開始しました。 興味が有る方は こちらのページを御覧ください。

単管パイプとディスプレー(3)

4画面表示

にぎやか

取付部

ヤフオクで落札した モニタ4分配器が来たので接続してみた。 とりあえず見栄えがするものということで いつもの Bad Apple!!PV(影絵)を映してみる。 なかなかいいのだが、モノクロなのが残念。 とりあえず分配器で同じ映像を表示することはできるようになった。 ディスプレー毎に違う画像を表示するのは 数が多いだけになかなか大変そうだ。

2011年3月22日 火曜日

キャスターを交換

裂けたタイヤ

新旧キャスタ

10年前に1,770円で買った台車が動かなくなったので ひっくり返して見るとゴムのタイヤが裂けて変形していた。 重い物を載せて屋外で無理やり動かしたせいだろう。 捨てるのもなんなので、キャスターを交換してみることにした。 サイズを計り、ハンズマンで購入。 キャスターは結構高い。750円ぐらい。 当然だが普通に使えるようになった。

単管パイプとディスプレー(2)

台車活躍

ディスプレー台

頑丈すぎる土台

で、台車を何に使ったかというと 大量に購入した単管パイプの搬入。 修理してよかった。 その単管パイプでディスプレーを取り付ける台を作ってみる。 もの凄く頑丈である。 この形で使うわけではなく実験。

ディスプレーの固定方法も変更している。 単管クランプでMDFの板を固定するようにした。 取り付けも簡単で良い感じだ。

Amazonで絶賛買い物中

最近買った物

Amazonでどんどん買い物中。 まず ThinkPad キーボード。 自宅Windows機をWindows7にしディスプレーも大きくなったので Windowsキーが欲しくなり購入。

次はBUFFALOのWHR-G301N。 価格.comで調べて安かったので購入。 別に今までのルータが使えなくなったわけではないが、 交換すると良いことがあるのではないかと思って買ってみたが、 別にかわらなかった。 でも、もう 7年も 経っているので、交換してもいいか。

最後はUSB接続のテンキー。 テンキーは使わない主義だが、 Blenderを勉強し始めたので 仕方なく購入。 Blenderはテンキー無しでは使えない？

2011年3月19日 土曜日

単管パイプとディスプレー

先週の 怪しい試作品1で 確認した技術を使い、8面LCDディスプレーを組み立てる。

大学の実習用パソコンのリプレースで不要になったパソコンが 大量に発生したので、ロボコン部でも何台ももらいうけたのだが、 メモリーをかき集めるため、必要台数の2倍ほどもらったため、 大量のLCDが余りジャマになってしまっていた。 そのまま捨てるのも忍びないと 思っているうちに思いつき、作りたくなってしまったのがこれ。 新入生にサークルの説明会などで見せつけて驚かせるのに使用する予定。

組立中

完成

試しに表示

数が多いので、価格に注意して部品を選定。 ディスプレーは、12mmのMDFを100x300に切った物に穴をあけて固定。 パイプを取り付ける金具は1個25円のもの。 金属疲労で突然切れたりしないかちょっと不安。 パイプは単管パイプなので2mで850円ぐらい。

組み立てた後で、もっと頑丈で組み替え易いやり方を 思いついたので試してみる予定。 単管パイプへのディスプレー固定方法を極めたい なんちって。

8個のディスプレーに画像を表示する方法もいろいろ検討中。 最悪、みんなでノートパソコンを持ち寄ろうとか言っている。