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うだうだ日記

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2002年1月9日水曜日

P-touchで作ったシール

ぱ研の最近のできごとで Che-ez!SPYZの Linuxドライバーの存在を知る。まだ開発途中のようだが、楽しみ。 ▲ 今日の産経新聞の主張で、山梨日立建機の 地雷処理機なるものの存在を知る。最近のボスニア情報によると、 09/18@地雷撤去に日本の独自技術ニカラグアで処理機披露(共同通信) ... 建設機器販売の「山梨日立建機」（山梨県白根町）で、九五年から五年間かけて開発。油圧式ショベルカーのアームの先端に取り付けた高速回転式カッターが地面を掘り返し、地中の地雷の信管に触れ自爆させる仕組みだ。爆風に耐えられるようカッターを超合金製にしたのが特徴で、手作業に比べ約二十倍の処理が可能という。日本の無償資金援助協力で二基納入された ... そうで、カンボジア、アフガンでも実験済みだそうだ。すごいなぁ。 ▲ アマゾンより、 XPエクストリーム・プログラミング実践記到着。 ▲ 西村ロボットクラブで、 "ROBO-ONEに先行者を呼ぶプロジェクト"を読む。すごい実行力だなぁ。 ROBO-ONE見に行こうかなぁ。 ▲ ブラザーダイレクトクラブより P-touch 1500PC到着。 ▲ 事務所のシュレッダーの切れが悪くなってきたので、掃除をして、CRC556をかける。シュレッダーは 1年前ぐらいに購入したものだが、なかなか活躍している。

帰宅後、P-touchを試そうとするが、プリンタドライバーのインストールでこける。どうも PM-890CのUSBプリンタドライバーと干渉していたようで、これを削除したらインストールできた。おとなのおもちゃにあるとおり、添付のソフト P-Touch Editor 3.1 は使いやすいし、値段も安いので事務所用にもう1台買ってもいいかも。

2002年1月8日火曜日

昨日作成した基板をL-Card+に装着、電源投入するが立ち上がらない。 (汗;) 慌てず、半田ブリッジを探す。 2箇所修正したところで、立ち上がるようになる。こんなに高い頻度で半田ブリッジが発生するのなら、 JTAGのBoundary-scanで半田ブリッジチェックのプログラムを作ると言うのも有りかも。 ▲ BUSYBOXなるものの存在を知る。 The Swiss Army Knife of Embedded Linux だそうだ。面白い。 ▲ 寒い、あられが降る..がすぐにやんで日が照る。

夜、Bear-1をいじる。どうにか、サーボ12個全部動かすことができるようになる。動かしていると、いろんな問題点に気が付くが、改良して行けば、このままでもかなり遊べそうだ。改良項目や作業目標を整理する必要がある。

2002年1月7日月曜日

グリーンレジストが美しい

4日届いた基板に、部品を半田付け。今回はグリーンレジスト付きなので、楽だ。初めて、表面実装の電解コンデンサを使う。なかなかカッコ良い。グリーンレジストの基板もカッコ良い。私もフラックスリムーバをかけてみようかな。 ▲ スクールで初テニス ▲ VHDL記述を変更して、サーボの出力を4チャンネルから12チャンネルに拡張。ファイルをWin2KからL-Card+に転送しようとするが、直接はできない。 Win2Kに http://www.jgaa.com/から War FTP Daemon というものをダウンロードしてインストールする。 GUIもあるのだが、機能豊富でよく使い方がわからない。なんとか、ftpが使えるようになった。 ▲ でも、よく考えると L-Card+とWin2K機とLinux機を同じネットワークにつなげば簡単なのよね。

2002年1月6日日曜日

Bear-1のコントロールのプログラムを作成。 TVを見ながらなので、進みが遅い。サーボ4個だけなんとか動かせるようになった。足1本しか動かせないが、実際に動かしてみると、いろいろわかる。トルクは、不足気味ではあるが、思ったよりはある。足の付け根の関節の剛性が不足。早いとこ、全部のサーボを動かしていろいろ試そう。

2002年1月5日土曜日

Bear-1のFPGAの中身を微調整。ついでにVHDLシミュレータ ModelSim XE5.3の使い方を調べる。 Xilinxの開発環境であれば、 VHDLのシミュレータまでまとめてできるが、 Alteraのやつだと、できないので面倒。 Modelsimの使い方を憶えれば、便利に使えそうな気がする。 ▲ 続いて、VAIO-C1のLinux上に L-Card+のクロスコンパイル環境を作る。

2002年1月4日金曜日

仕事始め...といいながら、仕事をなかなか始めない。基板到着。グリーンレジスト付きで雰囲気は良い。ベタパターンの処理を出来ないのをなんとかしたいなぁ。 ▲ 無線LAN経由でロボットをコントロールするというのは、思っていたのより面白い。L-Card+用(Linux-VR用)に無線LANのドライバーがあるらしい。これでMelcoのCF無線LANカード WLI-CF-S11Gが動くと面白いのだが。でもこいつは Intersil PRISM 2.5チップセットというものを使っているらしい。 linuxのドライバーのソースはここにある。 ▲ 夜、Bear-1のコントロールのプログラム作り。 TVを見ながらやるので、なかなか進まない。

2002年1月3日木曜日

WN-B11/AXP on Bear-1

郵便物をチェックしに事務所へ行く。基板は31日に届いていたようだ。明日、受け取ることにしよう。 ▲ 事務所からはVAIOを持って早々に退出。まだ仕事は始めない。そのまま CompuTownくまもと東バイパス店に行き、 IO DATAの WN-B11/AXPを買ってしまう。 ▲ 帰宅後、いろいろ苦労して設定したところ、こいつは infrastructureモードのアクセスポイントにしかなれないらしいことが判明。 L-Card+をAXPと接続すると、 AXPとの通信用に設定した無線LANカードとは通信できるが、既存の無線LANのハブ(AirStation)とは通信できない。一応使えるが、ちょっと残念。 ▲ あと、WN-B11/AXPの消費電力は実測で 500mAぐらい。思ったより、大喰らい。 ▲ 無線LAN経由でBear-1をコントロールするプログラムを Tcl/Tkで書き始める。簡単にそれっぽい見た目のもの ( まだ実際にコントロールはできない) ができ、俄然やる気が出る。

2002年1月2日水曜日

またまた、だらだらと過ごす。コタツで寝転がって過ごしていたら、腹筋が疲れてしまった。 ▲ 毎年、この時期ノートパソコンが欲しくなってしまう。コタツに入ったまま作業ができると思うのだが、幻想かもしれない。ノートもVAIO-C1XFがあるけど、狭い画面(800x480)がいまいち...

2002年1月1日火曜日

謹賀新年 ▲ お正月らしく、だらだらと過ごす。

2001年12月31日月曜日

移動万力
L-Card+を装着

ゴミを出す為に事務所へ向かう。今日を外すと次は来年の7日になってしまう。道はガラガラ。エンジンが温まる前に到着。 ▲ アマゾンより、 LaTeX Webコンパニオン到着。 ▲ 事務所からは昼前に帰宅。途中、本屋で正月用(?)に陳舜臣小説十八史略(3)、長谷川慶太郎小泉改革を邪魔するのはオヤメなさい、ドラッカー〔エッセンシャル版〕マネジネント基本と原則を購入。

帰宅後、つくば工房の移動万力を参考に、ミニ移動万力を作成する。板は、手持ちのコンパネを 30cm×20cmぐらいに切ったもの。これで、机の上にも強力に固定できるはず。 ▲ 次は、Bear-1にL-Card+を固定するための穴をあけ、 2mmのスペーサを取り付ける。これで、いちおうサーボを動かせるのだが、もうちょっとまともに動かすには、どんなソフトがあればいいのか悩む。

2001年12月30日日曜日

カホパーツセンターで購入

L-Card+FPGA基板をBear-1につなぎ、サーボを動かして見る。 ▲ 友人と博多に遊びに行く｡カホパーツセンターでいろいろ部品を買いあさる。ジュンク堂福岡店の在庫の量に驚く。名著ソフトウェア作法があるので、奥付を見ると、初版は1981年だが、現物は2001年の31刷。うーん、すごい。 ▲ ジュンク堂では、トラ技Special No.77 イーサネットのハードを理解しようとはじめてのロボット創造設計購入。 ▲ 都市高速の降り口から、天神の駐車場までの道を理解していないので、ドキドキしながら運転。 8年前に購入したカーナビはジャイロがついていないので博多では役にたたない。もうそろそろ買い直し？恐れていた高速の渋滞も無く、スムーズに帰宅。 ▲ 夜、タモリクラブ空耳アワー100連発(?)を楽しむ。

2001年12月29日土曜日

ハンズマンで8mmのボルトとナットを購入。万力固定用。 ▲ 事務所からL-Card+を自宅に持ち帰る。 Bear-1に接続せねば。 ▲ パソコンショップをまわり、ブラザーの P-touch 1500PC を探すが見つからない。 ▲ アマゾンで Dilbertのカレンダーを注文してしまう。 ▲ 夜、打合せ兼飲み会

2001年12月28日金曜日

Bear-1 とりあえず4足

仕事納め(?) ▲ Bear-1の残りの足を作る。センサーがひとつもついていない、木偶のようなやつだが、形になると、興奮する。いろいろやる気が出てくる。

2001年12月27日木曜日

パソコンショップを周り、 CFサイズ-イーサカードの在庫をチェック。 LPC-CF-CLTも WLI-CF-S11Gも充分在庫があった。 COREGAの LAN AP-11 miniや IO DATAの WN-B11/AXPのモックアップもあり、サイズを確認できた。サイズは LAN AP-11 miniの方が小さいので、人にも勧めていたのだが、価格.comの掲示板であまりに評判が悪いので、買う気が無くなってしまった。すみません＞勧めた人。 WN-B11/AXPはどんな感じかな。

2001年12月26日水曜日

インターフェース2月号到着。 L-Card+の記事を書きましたので、宜しく。 ▲ 20日 pcbproに注文した基板が発送されたとメールが来た。到着は、年を超えそう。 ▲ 夜、Bear-1の工作。とりあえず胴体を作る。

2001年12月25日火曜日

西村ロボットクラブの NR-TWO ジャンプに挑戦編を見る。本当に跳びそうな動きに驚く。 ▲ 年賀状も出し終え、暇になり、アマゾンに LaTeX Webコンパニオンと XPエクストリーム・プログラミング実践記注文。 ▲ 夜、飲み会。

2001年12月24日月曜日

事務所で年賀状を書く。 ▲ 出張で買って来たものを掲載。 ▲ 今年最後のテニススクールに行く。 ▲ Bear-1の工作。胴体部分で悩む。 ▲ インターフェース2月号がまだ届かない。

2001年12月23日日曜日

朝から寒くてやる気が起きない。そのままTVを見て一日が過ぎる。 ▲ 小説十八史略(1) 読了。 2巻を買いに行かなくては..

2001年12月22日土曜日

新宿のヨドバシカメラや秋葉原によりつつ出張より戻る。 LAOX Book館にて OpenGL リアルタイム3Dプログラミング購入。アマゾンのカスタマーレビューに不吉なことが買いてある。『この本はOpenGLをラップしたライブラリをベースに買いてあるし、ライブラリーのソースは公開されていないので、役に立たない』うーむ、失敗したかも... ▲ 羽田に向かうモノレールの中で、今回の出張ではバースデー割引が使えたのでは... と気がつく。うーむ、残念。

冬至だそうだ。明日から日が長くなると思うと嬉しい。クリスマスも元はゲルマン人の冬至のお祭りを、キリスト教が布教する際に取り込んだものだそうだ。お正月というのも新年のお祭り、新年も元々は冬至で始まっていたのだろう。ということで、年賀状かかなきゃ

夜、テニススクールのクリスマスパーティ。抽選会でラケットをゲット! 元はとったぜ！

2001年12月21日金曜日

東京出張。また、やたらと早い便に乗ってしまい、時間を潰すのに疲れ果てる。 ▲ 暇潰し用に熊本空港でホワイトアウトを購入。やたらと面白い、すぐに没入、時間を忘れてしまう。東京地方はミゾレっぽい雪で、駅のホームはやたらと寒い。 ▲ 夜になると雪もやみ、すこし暖かくなった気がする。宿泊は新宿ワシントンホテル。1Fにファミリーマートができてなかなか便利。「ホワイトアウト」読了。

2001年12月20日木曜日

ASIMO 2体

WinBoardはテキスト形式をサポートしてませんよとメールで教えてもらう。確認すると、確かにそうだった。訂正します。 WinDraftの decompile-sheet機能と混乱してしまったようだ。 ▲ WinDraft(回路図)エディタの方には不満は少ない。あるとすれば、ライブラリの絵を書きにくいくらい。 PCB-CADを作りたいのは、最近仕事でも趣味でもプログラム、特にアプリケーションを作っていないせいかもと思い当たる。Windows上でTcl/Tkを組み込んだグラフィカルなアプリケーションを自動テスト付きで作りたいなぁ。 ▲ 遂に ASIMO 購入！なんちゃって、買ったのは ASIMOアクションフィギュア (YZ122 写真左 1,500円) と ASIMOヌイグルミ (YZ119 写真右 1,000円) と ASIMO Tシャツ(YZ104 写真無し 2,980円)。お目当てはアクションフィギュアだったが、出来はいまいち。 LEGO テクニックチームぐらい関節が動いてくれることを期待していた。ホンダ・ダイレクト・マーケティングから通販で購入したけど、ホンダのディーラに行ったらもらえたりするのかな... ▲ 基板を pcbproに注文。 10枚で$300ぐらい。 olimexなら $100ぐらいで出来そうだけど、今回は、納期の関係で仕方がない。

2001年12月19日水曜日

今日もまじめに基板設計。だいたい出来上がる。明日、チェックして発注したい。 ▲ winboardのバグは折込済みとは言っても、結構つらくなる。こんなことなら、自分でPCB-CADを作ってやる... とかも思うけど、そんなことしたら、とんでもなく時間を喰っちゃうのよね... winboardはテキストのファイル形式もサポートしているので、そのあたりを作って補助ツールでも作ると面白いかも... とすぐにわき道にそれることを考える。 ▲ わき道もある程度許さないと、つまらないのよね。 ▲ KCNから葉書が届く。 14日、午後4時45分頃幹線伝送路上で雑音混入事故が発生しました。済みませんでしたという内容。お詫びを葉書を出せる程、事故が少ないのだろうか..と思ってしまう。確かに安定してますけどね。

2001年12月18日火曜日

仕事で基板を作成するためルータと化し、 WinBoardで配線を引きまくる。単純作業が性にあっているのか、妙に集中して引いてしまう。休憩していても、頭は配線の仕方を考えている感じ。 ▲ 回路は、前回とほぼ同じで、条件をかなり緩めてあるので結構楽。 ▲ 回路に間違いが数箇所あり、 WinBoardの機能でネットリストを修正していたら、だんだんネットリストが変になってきて、ついにネットリストを参照できなくなる。この程度のことは、織り込み済みなので、慌てず WinDraftで回路図を修正、ネットリストを作り直して、1から配線を引き直す。 ▲ この基板もOlimexで作ることを考えたのだが、結構冬休みが長いので、pcbproに発注する予定。

2001年12月17日月曜日

つくば工房より電子工作用パネルパンチャーとアルミ板切断定規クランプ到着。クランプはなかなか細かく考えられている感じ。ゴム足が嬉しい。パネルパンチャーはさっそく金具の 6øと10øの穴開けに使用する予定。

夜、あまりに部屋が散らかっているので整理しようするが、半分ぐらいで力つきて寝る。

2001年12月16日日曜日

とりあえず、足1本

だらだらしながら、足1本作る。どうみても、トルク不足になりそうなのだが、どれくらいのトルク不足なのか想像もつかないので、とりあえず 1体組んでしまおうと思う。名前は Bear-1(熊１号)よりとりあえず1号の方がお似合いかも。

2001年12月15日土曜日

最近近くに開店したホームセンターハンズマンの偵察に行く。開店して最初の週末とあって、人が多かったがスムーズに駐車もできた。売場面積が広く、商品も豊富。あまり買わないつもりだったが、レジも空いていたので、いろいろ購入。買ったものについてはこちら。

Maximにサンプル請求していた MAX3100到着。 ▲ オリジナルマインドからベアリングも到着。前回、送料が高いと嘆いていたら、今回は定形外で送ってもらえたそうで送料は120円。嬉しい。 ▲ 夜、BEAR-1 (ということにしよう、製作中の4足ロボット) の金具作成。

2001年12月14日金曜日

石川氏の日記で OpenCVのことを知る。こんなモノが存在するとは驚きだ。勉強しよう。 ▲ 米大統領、ABM条約からの離脱を発表だそうで、なんかトムクランシーの小説のさわりにでもありそうな話だ。キナ臭い。大事にならないことを祈る。十八史略でも読もうかと思うのは、この本のせい。まずは、小説十八史略でも買うか。

用事で出かけたついでに 100円ショップでウォータプライヤー購入。ペンチやニッパーやプライヤーの類がみんな105円で買えるのだから、驚いてしまう。さらにまるぶんで小説十八史略(1)購入。 ▲ う、なんかCATVインターネット不調。 2時間ほど繋がらなくなった。

夜、アルミ板加工。なかなか良い感じ。これで、とりあえず 4足を組み立てることができそうな気がする。もうそろそろ、この4足に名前が必要だなぁ。ありがちな名前だがやっぱり BEARシリーズ ? これなら、途中で2足になっても大丈夫。 ^_^;