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うだうだ日記

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2010年10月30日土曜日

最終調整

8x4迷路でテスト

マイクロマウス九州大会前日。 8x4迷路でテストを繰り返す。壁での位置補正がうまくなくて、動作は不安定。運がよければ、ゴールできるかもという程度。

相当、時間を投入したつもりだが、結局、まだ足りなかったようだ。来年に期待しようということで、帰宅。

2010年10月22日金曜日

やっと迷路を走る

やっとマウスが迷路を走るようになる。といっても、エンコーダと壁検出だけで、位置の補正は何もやっていない。間に合うか、ドキドキしてきた。

2010年10月20日水曜日

子飼橋架け替え工事?

橋桁の型枠

子飼橋の横、白川の中で工事をしているのは知っていたが、運転中だと良く見えないので、昼休みに偵察に行ってきた。

見ると、川の中央に巨大な土塁が出来上がっており、橋桁の型枠のようなものが設置されている。

まぁ、ここに新しい子飼橋ができるということなのだろう。出来上がりが楽しみだ。

2010年10月12日火曜日

エンコーダの出力が...

エンコーダ調査中

マウスの動きが突然変になる。電池を取り替えても変わらない。いろいろダンプして調べると、エンコーダのパルスが多すぎる。手で動かすと正常動作。モータを動かすと異常。

信号をオシロで見るためバラしてワイヤをハンダ付けし調べたら、ピニオンギアが滑っていることが判明。締め直して、一件落着。

2010年10月8日金曜日

Arduinoで装置製作

前から

後ろから

Arduinoで装置製作中。シールド2段重ねなので、結構背が高い。ケースはタカチのSYH-190を使用。 SYやSYHシリーズは、パネルが1枚板なので加工しやすいし、プラスチックケースで安い。

パネルは1.5tのアルミ、ハンドニブラでの加工は懲りたので、今回はフライスで加工。準備が少し大変だが、その後は楽。ヤスリがけもあまり必要ない。イーサネットのコネクタ用の穴位置の計算が面倒だった。ちゃんと図面を書いて計算した。間違ってなくてよかった。

2010年10月7日木曜日

M1止めネジ

100個だけど少し

本当に小さいのよ

ピニオンギア付属のM1のとめねじが、どうも内製品のようで、スリ割が深くて、ネジを締めたときに折れてしまった。替わりをネットで探して購入。小さいけど１つ40円超。 100本で4000円ぐらい。高いけど安い。安いけど高い。

2010年10月4日月曜日

リポ電池追加

マウスが動き始めると、ほとんど電池で動作させることになる。そうなると交換用の電池が欲しくなったので、容量を変えて2種類ほど KK HOBBYから、追加購入。

左2つを追加ついつい迷路に
物を置く電池は輪ゴムで
縛り付け

液晶(eDisp)は消費電力が多いのが嫌で載せなくなった。何かディスプレーが欲しいけど、今回はもう無理だろう。

2010年9月29日水曜日

迷路登場

3x3 調整用迷路

マウスの動作関係のプログラムを作り始めた。暴走すると怖いので、調整用迷路を取り出し、おそるおそる動かす。なんとか普通に動いているようだ。

2010年9月26日日曜日

小型変速切断機（サーメットチップソー付き)購入

アルミアングル切断用

ロボコン部の学生たちが、部室にアルミアングルを切断する工具が欲しいと言うのだが、バンドソーは高い。高速切断機にアルミ用のチップソーをつけるのが良いんじゃないと勧めたものの、なんか、もやもやする。

きっと、自分で試したことがないせいだと思い当たり試すために購入。アルミも切れる(鉄も切れる)チップソー付きの小型のものが、ハンズマンで8,800円。思ったより安かった。自宅で試してみたら、音はうるさいがアルミアングルを軽く一瞬で切れる。切断面はピカピカ。心配していた程、危険でもない。アルミアングルをよく切る人にはお勧め。

2010年9月25日土曜日

マウスは続くよ、どこまでも

電池積みました

あいかわらず、すこしづつマイクロマウスのプログラムを開発中。九州大会は10月31日。　間に合うか？どきどきする。

2010年9月17日金曜日

夏ロボコン

ロボコン部の学生たちと九州大学で開催された夏ロボコンに参加してきました。これは、NHK大学ロボコンを目指す九州各大学のサークルがあつまり、いろんな競技を行い技術力の向上をめざそうというイベントです。

競技は、ライントレース、自律ロボット、手動ロボットの3部門あり、熊大ロボコン部はすべての部門に参加を目指したのですが、手動ロボット以外は製作が間に合わず棄権という結果になりました。それでも、手動ロボット部門では2チーム中1チームが決勝に進出、デザイン賞もいただけたので、よかったです。

大会を開催していただいた九大KURTの皆さん、ありがとうございました。

手動ロボット
試合手動ロボット
予選結果ロボット
集合写真

2010年9月12日日曜日

マウス組立中

2mmのアクリル板をレーザ加工機で切り出し、金具と組み合わせてモータユニットを組み立てる。

基板が迷路にガンガン衝突するのも精神衛生上よろしくないので、アクリル板でバンパーも製作。まぁ、気休めかもしれないけど。

もちろんXBeeは開発用で、大会の時は外す。 LCDも重かったら外そうと思っているけど、そんなことが問題になる程、速くは走らないような気もする。

モータ搭載センサーテスト中組みあがり

2010年9月8日水曜日

センサー製作

金具にLEDとフォトトランジスタを固定。エポキシ接着剤を使うかホットボンドを使うか悩んだが、ホットボンドを試してみることにする。

ホットボンドを簡単にかけた後、ヒートガンで加熱。余分なホットボンドを追い出す。冷えた後、側面などについているボンドはカッターで簡単にはがれる。ということで、思いの外、センサーが綺麗に固定できて満足する。

ヒートガンでホットボンドを流した後余分なホットボンドはカッターで除去基板に取り付けて見たところ

2010年9月5日日曜日

マウスの金属加工

加工しました
(ぴんぼけ）

マウスのセンサーやモータまわりのための金具を製作。作業は順調に進んだけど、時間はかかる。

2010年9月4日土曜日

マウス基板組立中

部品搭載中

マウスの基板各部分に部品を実装しつつ、機能のテストを行う。今のところ順調に各部動作している、と言ってもジャンパーは数本とんだ。

2010年8月28日土曜日

マウス基板到着

CPU動作

マウス基板到着。 CPUなど最小限の部品を実装し、プログラムの書き込み実験に成功。マイクロマウス九州大会は10月末。頑張ろう。

2010年8月27日金曜日

Buckyballs

存在は知っていたが値段とか調べていなくて買うには至っていなかった球状磁石。共立のブログで値段を知り欲しくなる。共立エレショップで購入可能だが、あいにく売り切れ。本家に注文したところ 1週間とちょっとぐらいで届いた。

遊んでみると、思ったより強力な磁石で驚く。玉同士は強力にくっつく。数は 6×6×6 = 216個。これが3千円ぐらいで買えるのだからいい買い物だ。いじっていると際限なく遊んでしまう。

色は標準、金、銀、黒の4色。磁力が強いので、ネックレスやブレスレットを作って装着しても落ちる不安は無いので、そのうちBuckyballを装着して来る奴が現れるかも。

N極S極の位置が分かるような塗装を施したやつがあれば欲しい。

箱とかスチール机に憑くこんな形は簡単

OpenLog

動作テスト中装着

Arduino + Ethernetシールドで作った機器の動作が不安定なので、調査用に OpenLogを購入。 2,495円。これはTTLレベルのシリアル通信のロガーで、マイクロSDカードに最大2GBまで使用可能。

FTDI Basic Breakoutを使ってPCと繋いでみると 9600baudでは通信できるが、 CONFIG.txtを用意しても通信速度が変更されない。ファームウェアが古いっぽい。

OpenLogのホームページを見ると、詳しい情報がありファームウェアの更新ができ、 CONFIG.txtも使えるようになった。

OpenLogの端子に何をつけるか悩んだが、手持ちの部品の関係で L字のピンヘッダを装着。端子配置は FTDI Basic Breakoutコンパチなので、それと同じ L字の1x6ピンフレームをつけるのがよさそうだ。スイッチサイエンスさんも、 OpenLogのページで、これを勧めてくれると親切かも。