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2011年4月27日水曜日

Blender練習中

3D CGのフリーソフト、 Blenderを練習中。機能が豊富すぎて操作も複雑なのでなかなか憶えられない。でも、しつこく練習する。アニメーション機能を使えるようになりたい。

2011年4月25日月曜日

FTDI Basic Breakoutもどき

PCBCARTに注文した基板100枚が到着。梱包をほどくとビニール袋におそらく100枚の基板がばらばらに入っていた。基板が小さいので仕方がないのだろう。面付け＋Vカットで20枚づつぐらい作るべきだったのだろうとは思うが、面倒だったので仕方ない。

作ったのは FTDI Basic Breakout コンパチの基板。 FTDI Basic Breakoutは FTDI社のFT232RLを使ったUSBシリアルアダプタで、 Arduino Proと組み合わせるとUSBでPCと接続できるようになる。 Arduinoを自作して使うとき便利。国内だとスイッチサイエンスとかで買える。

自分に使う分には1,2個買っていれば十分なのだが、講習で kumaduino使ったり、ロボコン部で使わせるには人数分欲しいので 1,500円払うのが惜しくなって自作した次第。 FT232RLは秋月電子で350円なので基板代込みで１つ600円ぐらいで作れそうだ。

Arduino-UNOで使われているATmega8U2を使ったボードも既に出ているが、使い方がイマイチわからないのでFT232RLにした。

基板100枚 (たぶん) 表裏組立 !

部品の数が少ないので、 FT232RLのハンダ付けができれば、組立は簡単。例によって、USBミニBコネクタは、ハンダ付けが簡単なスルーホールタイプ。ピンソケットはL型がベストなのだが、通常のストレートタイプでもハンダ付け可能。

L型ピンは使わずに装着 ! FTDI Basic Breakouts

2011年4月18日月曜日

六足ロボット(作業・保管用ベース)

6足ロボットを保持する台を製作した。ロボットのアクリル板を載せる部分はDINレールを切断、下の台は50mm×6mmの鉄の平板で製作。 φ10の快削の丸棒で100mm高のスペーサを作成、両端にM5のネジを切り組み立てた物。鉄の平板の下には、ネジの出っ張りをカバーするため、ゴム足が4個ついている。

自宅で加工した部品組立載せた

鉄の平板の重さのおかげで、十分な安定感。ロボットが暴れても大丈夫そうだ。ロボットを載せた状態でもスペーサの丸棒を掴むと簡単に移動できるのが予想外だが便利。

足の先端にもゴム足を付ける予定だが、サーボの取り付けネジと干渉することが判明。そのうち直そう。

2011年4月11日月曜日

六足ロボット(組立)

サーボには可動範囲があるので、サーボの位置が決まらないと組立が出来ない。 Kumaduinoで作った18CH　サーボ・インターフェースが完成し、簡単なソフトもできたので、足の組立を行う。

全部のサーボを少しだけ同時に動かすプログラムを作成し試してみると予想通り、CPUにリセットがかかってしまう。この時の電源電圧の変化を見てみると、 50mSぐらいの間2Vほど電圧が下がっている。ちなみに電源はALINCOのDM-330MV,最大30Aのやつ。電源のメータが一瞬4Aぐらいまで振れている。

こんなこともあろうかと、kumaduinoではダイオードとコンデンサで外部電力の低下をキャンセルする回路が入っているのだが、 100uFでは足りなかったようだ。470uFに変更するとリセットはかからなくなった。

保管状態でサーボに力が加わっていると壊れそうで不安なので、とりあえず真鍮の角柱で支えてやる。実験と保管用に保持する台を作成する予定。

6足で立つ電源電圧の変化支えて保管

2011年4月9日土曜日

またも基板発注

ナントカもどき

前から気になっていた基板を PCBCartに発注。簡単な回路なのですぐできる。 100枚つくって送料込みでも1万円を切った。

TOM/ マスキングテープ導入

マスキングテープ
3M 243J プラットフォームに
貼るわけだ Miniature Castle

Filament Spoolerは組み立て直し引っかからなくなったが、今度はプリントした樹脂がプラットフォームにくっついて外れなくなる問題が発生。先週、飲みに行った時きゃのん氏に相談したところこの記事を紹介され、マスキングテープ3Mの243JPlusを購入し試すとバッチリだった。しかし、今度はプリントした物の下部が激しく反るという問題がでてきたので、ヒータ機能付きのプラットフォームを試す予定。

ちなみに、印刷したのは Miniature Castle by tc_fea。

2011年4月7日木曜日

いまごろARToolkit

タチコマ

大学のロボコン部の新入生向け説明会で、会場でプロジェクタを使えるので、 ARToolkitのデモとかやると見栄えがして新入生を騙せるのではないかと部員に用意してもらったのだが、マーカーは厚めの紙に印刷していろんなサイズがある方が使い勝手がよかろうと、自分で作るべくマーカーの画像ファイルを探したところ、このサイトからマーカーどころか、実行ファイルもついてきて、すぐに動かせるものだと知る。

生協で2,000円ぐらいのWebカメラを買ってきてマーカを試してみた。なかなか面白い。

説明会後、アンケートを確認したら ARやったことがあると2人ほど書いていた。有望か！？

2011年4月2日土曜日

Kumaduino(2)

ピンヘッダ実装

Cタイプ基板で拡張

こんな感じ

Kumaduinoをいろいろ活用中。ユニバーサル領域があるとコネクタ等の実装ができるので便利である。秋月電子のCタイプ基板と同じサイズで、穴位置も合わせてあるのでバニラ基板がわりに使用することもできる。

2011年3月26日土曜日

単管パイプとディスプレー(4)

5画面表示

別の角度から

取付部

2mのパイプを4本購入してきたので常時設置向けの構成でパイプを組み立て、モニタを取り付けてみた。机2個の背面に12個のモニタ設置ができそう。モニタの配線は背面に回り込めないと、かなりたいへんそうだ。

モニタ固定用のMDFは下段の1個だけ短くしている。来週にでも全てこのタイプに変更する予定。

2011年3月23日水曜日

Kumaduino頒布開始

ことしの自作Arduino基板、 Kumaduino(くまでゅぃーの)の頒布を開始しました。興味が有る方はこちらのページを御覧ください。

単管パイプとディスプレー(3)

4画面表示

にぎやか

取付部

ヤフオクで落札したモニタ4分配器が来たので接続してみた。とりあえず見栄えがするものということでいつもの Bad Apple!!PV(影絵)を映してみる。なかなかいいのだが、モノクロなのが残念。とりあえず分配器で同じ映像を表示することはできるようになった。ディスプレー毎に違う画像を表示するのは数が多いだけになかなか大変そうだ。

2011年3月22日火曜日

キャスターを交換

裂けたタイヤ

新旧キャスタ

10年前に1,770円で買った台車が動かなくなったのでひっくり返して見るとゴムのタイヤが裂けて変形していた。重い物を載せて屋外で無理やり動かしたせいだろう。捨てるのもなんなので、キャスターを交換してみることにした。サイズを計り、ハンズマンで購入。キャスターは結構高い。750円ぐらい。当然だが普通に使えるようになった。

単管パイプとディスプレー(2)

台車活躍

ディスプレー台

頑丈すぎる土台

で、台車を何に使ったかというと大量に購入した単管パイプの搬入。修理してよかった。その単管パイプでディスプレーを取り付ける台を作ってみる。もの凄く頑丈である。この形で使うわけではなく実験。

ディスプレーの固定方法も変更している。単管クランプでMDFの板を固定するようにした。取り付けも簡単で良い感じだ。

Amazonで絶賛買い物中

2011年3月19日土曜日

単管パイプとディスプレー

先週の怪しい試作品1で確認した技術を使い、8面LCDディスプレーを組み立てる。

大学の実習用パソコンのリプレースで不要になったパソコンが大量に発生したので、ロボコン部でも何台ももらいうけたのだが、メモリーをかき集めるため、必要台数の2倍ほどもらったため、大量のLCDが余りジャマになってしまっていた。そのまま捨てるのも忍びないと思っているうちに思いつき、作りたくなってしまったのがこれ。新入生にサークルの説明会などで見せつけて驚かせるのに使用する予定。

組立中完成試しに表示

数が多いので、価格に注意して部品を選定。ディスプレーは、12mmのMDFを100x300に切った物に穴をあけて固定。パイプを取り付ける金具は1個25円のもの。金属疲労で突然切れたりしないかちょっと不安。パイプは単管パイプなので2mで850円ぐらい。

組み立てた後で、もっと頑丈で組み替え易いやり方を思いついたので試してみる予定。単管パイプへのディスプレー固定方法を極めたいなんちって。

8個のディスプレーに画像を表示する方法もいろいろ検討中。最悪、みんなでノートパソコンを持ち寄ろうとか言っている。

2011年3月16日水曜日

kumaduino

年中行事となった感のあるArduinoコンパチ基板の作成を今年も行う。今年で３年目だ。昨年作ったのは Boarduinoもどきで、一昨年作ったのは Nanoもどき。

基板200枚到着こんな感じ部品を実装(表)

今年のボードは、 Duino-Vに刺激を受け、 Metaboardを知り、同じくMetaboardコンパチボードとなった。名前はKumaduino(くまでゅぃーの)。特徴は以下のとおり。

Metaboardのユニバーサル配線領域は、便利なのでマネする。
DCジャックは、多分使わないので装備しない。
USBコネクタは、コンパクトなmini-B
基板のサイズは、秋月のCタイプ基板コンパチ。 Cタイプ基板を重ねて使用することが可能
FTDI Basic breakout接続可能な端子を装備し Serial.print()も使用可能。通常のBootloaderも使用可能。
チップ抵抗、コンデンサを使用、ハンダ付けの練習に。失敗し易いUSB mini-Bコネクタは、失敗し難いスルーホールタイプ。

PCBCartだと、100枚でも200枚でもあまり価格が変わらないし、今年あたりMTMに参加して、販売するのもいいかもと考えて 200枚作成してしまった。

部品実装(裏) FTDI Basic Breakoutで書き込み USBaspで書き込み

部品をひと通り実装し、普通のbootloaderを書き込み、 ArduinoからFTDI Breakoutでプログラムを書き込めることを確認。さらに、MetaboardのBootloaderを書き込み、 USBasp経由で書き込めることも確認。

こういう状況で、5月のMTMが実施されるか不明だし、ちょっと修正したい箇所もあるので、このボードを販売することを検討中。 1枚150円、送料500円で最低10枚からということでどうだろう。資料を整理して公開できたら、購入希望者を募集したい。

2011/03/28追記：頒布開始しました。詳しくは kumaduinoのページをご覧ください。

2011年3月12日土曜日

怪しい試作品

試作品1

試作品2

まだ、地震被害の全貌もわからず、福島原発も余談を許さない状況だが、特にできることも無いので、通常の作業を続ける。

相変わらず変なモノをいろいろ作っている。試作品1は来週中には本番のものを完成させたい。試作品2は、まぁ、よくある回路。これを使ってソフトもいろいろ試作し本番に繋げたい。

2011年3月11日金曜日

大地震

東北、関東方面で大地震。津波の信じられないような映像が流れている。

明日の九州新幹線開業記念行事も中止。

2011年3月7日月曜日

フィラメント・スピンドル

到着

組み立て

3Dプリンタを使用するそれなりの量の材料(ABS樹脂)を消費する。放っておくと樹脂が絡まってちゃんと供給されずプリントされなかったりするので、たまに様子を見てやればいいのだが、大きなものになると、プリントに数時間かかったりするので、やっぱり放っておいてもちゃんと供給されるようにしたい。ということで Deluxe Filament Spindle Kitを購入。送料を一番安い奴にしたり、誤配されたりで、時間がかかったがやっと到着。

完成テスト・プリント

早速組み立てて、試しに印刷してみた。材料のABS樹脂を白から黒に切り替えたので色がどう変わるか、途中混ざったり、シマシマになったりするのかと思っていたのだが、そのようなことは全く無くくっきり切り替わった。意外だ。

さらに大物のプリントに挑戦したところ、箱の中で樹脂がリールの下に回りこんでしまい、引っかかってしまいプリント失敗。樹脂を束ねている針金を切るタイミングを間違えたのがいけなのかもしれない。

樹脂がリールから外れてしまう問題以外にも、リールの架け替えができなかったり、メンテがしにくかったりとフィラメント・スプーラの完成度はまだまだな感じ。改良版を自作してみたい。

CupCakeCNCやT.O.Mなど MakerBot社の製品全般に言えることだが、これらのものは完成品・商品というより、部品を提供しますので一緒に開発して楽しみましょうという雰囲気の商品である。まぁ、わたしもそうしたいので異存は無い。

2011年3月4日金曜日

六足ロボット

鍋CADで簡単に描いた図面でアクリル板をレーザ加工機で切り出し、 M2のネジで組み立てて六足ロボット試作版が組みあがった。剛性も思ったよりはある。しかし、サーボ18個を動かせるコントローラがまだ無い。

Bear-1を思い出す。 9年前か。FPGAで動かしてたのか。あまり進歩がない。さらっと作れるようになったのが進歩かもしれない。

切り出し足１本全体像

写真のものは、足の付根のサーボホーンのつけ方を間違えている。翌日、修正した。

2011年3月1日火曜日

基板到着

基板が予定通り到着。電源まわりとCPU周りの部品だけつけて LEDを点滅させプログラムが動作することを確認。これで一安心。

この基板はタカチのプラスチックケース PW-15にぴったり合うように設計した。いつものように詰めがいいかげんなので、ちゃんと組み上がるか心配。

基板到着ケースに合う LEDチカチカ

散歩

鴨も散歩中

子飼橋架け替え工事

日常、あまりにも歩いていないことに気がついたので、昼休みに意識的に歩こ回ることにした。今日は、白川の河原をあるき子飼橋の架け替え工事の進展を偵察に行く。変化しているのはわかるが、あとどれくらいでできるものなのかよくわからない。

2011年2月26日土曜日

metaboardの実験

Duino-Vに刺激を受け、 Metaboardを知る。 Arduinoをものスゴク安価に作れるのが面白いし、 V-USBも興味深い。

とりあえず、ちゃんと動くのか手持ちの部品で試してみることにした。 3.3Vのチェナダイオードが無いので、 3.3V電源で動作させると、 ATmega328pは13.3MHzまでしか動かないので、 12MHzで動作させる。

ブレッドボードで回路を組み、 USBコネクタのアダプタを自作し、なんとか動作させることができた。

USBアダプタ配線認識された

2011年2月22日火曜日

ABS購入

ABS二巻

3Dプリンタの材料が残り少なくなってきたので MakerBot STOREから材料を購入。買ったときは、多くの色が在庫切れだったので仕方無く変な色にしてしまったのだが、今見るとほとんど在庫がある。

3Dプリンタを本格的に使用するには材料のフィーダは必須と考え、自作の準備を進め、部品も大体そろったのだが、面倒になりを注文したのだが、なんと誤配。別のものが届いてしまった。メールで連絡すると、すぐに送り直す、まちがって届けてしまったものは貰ってくれ、と返事が来たので一安心。

2011年2月21日月曜日

安いサーボを購入

20個

動くかな

何でもつくっちゃうかもの記事で、 HobbyKingで安いサーボがあることを知り、 20個程購入。$2.99/個を20個と送料$9.99で $69.79。　でも届くまでかなり待たされた。

サーボが動作することは、Arduinoで確認。 6足ロボットを作ってみたいのだが、どうなるかな。

2011年2月19日土曜日

基板設計

仕事で使うstm32のボードを設計。実際に使用するI/Oは限られていて、それだけなら簡単な回路なのだが、いろいろ実験できるように載せられる限りのコネクタを装着したので結構大変だった。ユニバーサル配線領域も載せてしまった。

使用する部品でRSで買うものがあったので、ついでに買うものを探したらstm32を売っていた。 digikeyよりは若干高いがまぁ許す。とどいた部品をみたらstm32が1個づつ導電性スポンジ入りのプラスチックケースに入っていた。 TQFP等のパッケージには、皆さん気を使われているようだ。

スイッチサイエンスからnetduino plusを購入。回路図を見たら、使われていない端子が多数ある。うーん、贅沢だ。こいつもちょっと試してみたい。

EAGLEの画面 RSのケース netduino plus入手

2011年2月14日月曜日

Cube GEARを印刷

Cube Gear

TOMで Cube Gearを印刷してみた。大小2種類のギアを４つづつと中心部のベースを１つ印刷。ドリルで穴径を調整する程度で M3x20のキャップスクリュー8個で組み立てることができたが、回転がとても固い。ヤスリでギアの歯を修正し、なんとか回るようにできたが、まだかなり回転が硬い部分があるけどこれでいい事にしよう。

プリント材料の残りが少なくなってきたので MakerBot Storeに ABS樹脂を注文。自分で部品集めて加工するより安いように思えて Filament Spindle のキットも注文。

2011年2月13日日曜日

自宅Windows機更新

FlexScan
S22443W-HWの箱

自宅のWindows機に不満が溜まって来たので更新を行った。主な不満点は、 (1)Windows-XPの起動が遅くなった、 (2)Windows7に慣れてXPの操作性、特にエクスプローラが嫌になってきた、 (3)画面が明るすぎる,眩しい、ソフトで対応しているが面倒、効果もイマイチ、の3点。

ついでに、まだ持っていないWindows7-64bit版を導入しメモリーもたくさん積むとQuatusIIとかも早くなって FPGAで遊ぶのにいいかも、そうすると今のマザーボードには 4Gまでしか載らないので、マザーボード交換だから全取っかえかと考えていたが、どのCPUが良いのかわからんと悩んでいるうちに、 DE0イジリも終了し、大容量メモリとか高性能CPUの必要性が無くなってしまった。

でも不満点は残っているので、ディスプレーの購入とWindows7-64bit版の導入を行った。ディスプレーはFlexScan S2242W-HWに決め、価格.comで値段を調べAmazonに注文。 Windows7は帰宅途中にPC工房により 1TのHDDと一緒に買ってきた。

Windows7-64bit版への以降はとくにトラブルもなくスムーズに完了した、と思う。ディスプレーは眩しくないし、画面の解像度が一回り大きくなった。満足している。

2011年2月10日木曜日

シナベニアとレーザ加工機

前回のシナベニア切り出し実験が良い感じだったので、仕事で使う実験装置の筐体を同じ方法で作ってみた。

鍋CADで図面を書き、DXFでイクスポート。 Coral Drawでインポートし、印刷する前に文字入れ。曲線に変換して印刷する。シナベニアの白い表面にレーザで文字入れするとなかなかいい感じだ。

最近、レーザ加工機が酷使されているようでベニアが完全には切れていなかったので、取り外しには若干手間取った。でもできあがりはいい感じだ。

で、結局作ったのは、 Arduinoとブレッドボードとターミナルを固定するだけの筐体でした。

キットのようだ取り外し完成

2011年2月9日水曜日

DE0でVGA出力

Hello World

DE0と
小型LCDディスプレー

DE0でVGA出力がやっとできた。

SOPC Builderで SGDMAとか組込み, いろいろハマりながら試行錯誤を繰り返しやっと出力できるようになった。 640dot x 480dotの8bppなので256色表示。

しかし、この先、何かを作るあてがないので、 DE0でのお勉強はここで一旦終わることにしよう。

2011年2月5日土曜日

TOMでいろいろ印刷

気を抜くと、このままずっと使わずじまいになってしまいそうなので、意識的に TOMで Thingverseにある面白そうなデータをいろいろ印刷する。

写真は Mazing Boxをプリント中の時の物。 Thingverseには、面白そうなデータがいろいろあるのだが、捜すのが大変だ。

TOMで印刷中 MAZE BOX 出来た物

2011年2月2日水曜日

シナベニア切り出し実験

作りたいものがあるので、 Makerbotの真似をして、ベニア板のレーザーカッターでの切り出し、組立の実験をやってみた。

TOMで使われているベニア板は実測で5.25mm厚ぐらいなのだが、ホームセンターで捜すと、シナベニア板は4mmと6mmしかない。とりあえず4mm用に実験用の形状を作成し、レーザ加工機で切り出してみた。

切り出しネジ止め組立

切り出しは良好、但し切り白が0.5mmぐらい出るため、嵌め合いがゆるゆるになってしまった。次回は、このへんのことも考慮して形状を修正しよう。ネジ止めも問題なく、ちゃんと閉めたら、がっちりと組み立てることができた。

ベニアはアクリルよりはるかに安いし、ネジ止めもできると、かなり応用範囲がひろそうだ。

レーザー加工機で切り出したベニア板って、切り出された端面の黒と表面の白のコントラストが独特よね。

2011年1月29日土曜日

Qt@福岡第2回勉強会

Qt?

twitterで見てて、なんか楽しそうだったので Qt＠福岡第2回勉強会に参加。存在は昔から知っていたけど、触ったことがなかったQtに触ってきた。開発環境を一発でダウンロードできたり、 OpenGLが使えたり、ライブラリが使いやすそうだったりするのがよさそうだ。機会があれば、なんかプログラムを作ってみようと思う。

勉強会はUstreamで生中継されていて、識者の方からtwitter経由でいろいろツッコミが入るのが新鮮だった。

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